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公开(公告)号：CN112558112B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011288910.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种GNSS状态域慢变斜坡故障完好性监测方法，利用递推原理，确定递推周期，通过GNSS扩展卡尔曼滤波得到“状态新息”即先验状态估计与后验状态估计二者之差及其协方差矩阵，构建递推监测统计量；根据不同导航定位应用领域的实际误警率需求，确定监测阈值；将监测统计量与监测阈值进行比较，完成状态域的慢变斜坡故障完好性监测，若监测统计量大于监测阈值，则向用户发出报警，否则，继续下一历元的完好性监测。本发明直接从GNSS的状态域展开，通过描述系统的状态值进行慢变斜坡故障完好性监测，且能够在线实时运作，为从定位结果角度进行慢变斜坡故障完好性监测这一技术领域提供了新思路。
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公开(公告)号：CN118881426B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410935647.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采空区充填体容积实时监测系统及方法，系统包括硬件安装与标定模块、数据采集与预处理模块、采空区容积监测模块、显示与监测预警模块及移动控制终端，方法为利用硬件安装与标定模块对采空区在线标定，将标定信息传送至数据采集与预处理模块；数据采集与预处理模块对接收到的标定信息进行采空区点云拼接和云滤波处理，得到密度均质的采空区点云并传送至采空区容积监测模块；采空区容积监测模块根据自适应切片法实时计算采空区充填体的容积；显示与监测预警模块对相关信息进行显示，绘制测量误差图及充填材料体积随时间变化曲线，发出预警并计算充填材料体积。实现对井下采空区充填体积准确计算，实时监测充填进度，保证煤层充填开采效率。
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公开(公告)号：CN118938264A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990684.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种GNSS定位状态域保护水平计算方法，通过构造状态域故障检测统计量与检测阈值进行故障检测与排除，并基于误警率计算定位偏差导致的保护水平以及基于漏检率计算定位噪声导致的保护水平，最后确定当前历元最终的保护水平，当保护水平超过具体应用领域的告警限值时向用户发出警报；当保护水平小于等于具体应用领域的告警限值时，则进行下一历元的保护水平计算。本发明从状态域展开保护水平的计算，避免了量测残差相对状态域保护水平存在的间接性，充分利用了状态估计历史数据，在满足完好性风险与连续性风险需求的前提下，获取了最优保护水平，反映了真实的导航定位误差，提高了保护水平的可靠性和计算效率。
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公开(公告)号：CN111323793A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010237173.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种GNSS伪距单点定位状态域完好性监测方法，通过卫星伪距单点定位扩展卡尔曼滤波得到先验状态估计与后验状态估计二者之差及其协方差矩阵，并判断该协方差矩阵是否半正定，构建状态域完好性监测统计量；根据不同导航定位应用领域的实际误警率需求，确定监测阈值；将监测统计量与监测阈值进行比较，完成状态域的完好性监测，若监测统计量大于监测阈值，则向用户发出报警。否则，继续下一历元的完好性监测。本发明能够直接从GNSS的状态域展开，通过描述系统的状态值进行完好性监测，且能够在线实时进行完好性监测，更加有效、准确、及时的监测出复杂环境下GNSS可能出现的各种故障。
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公开(公告)号：CN118938264B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410990684.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种GNSS定位状态域保护水平计算方法，通过构造状态域故障检测统计量与检测阈值进行故障检测与排除，并基于误警率计算定位偏差导致的保护水平以及基于漏检率计算定位噪声导致的保护水平，最后确定当前历元最终的保护水平，当保护水平超过具体应用领域的告警限值时向用户发出警报；当保护水平小于等于具体应用领域的告警限值时，则进行下一历元的保护水平计算。本发明从状态域展开保护水平的计算，避免了量测残差相对状态域保护水平存在的间接性，充分利用了状态估计历史数据，在满足完好性风险与连续性风险需求的前提下，获取了最优保护水平，反映了真实的导航定位误差，提高了保护水平的可靠性和计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118884486A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935643.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 一种GNSS定位状态域多故障渐消方法，通过GNSS扩展卡尔曼滤波，采用状态域故障检测算法进行检测，若当前历元不存在故障，进行下一历元检测，若存在故障，将当前存在故障的历元观测值按归一化新息从小到大排列，取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，表示故障无法排除，向用户发出警报；若不存在故障，删除最大新息对应的观测值，利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，删除剩余观测值中最大新息对应的观测值，重复该步骤至故障排除完；若不存在故障，进行下一历元检测。本发明从状态域展开，保证计算效率的同时，准确排除GNSS存在的多个故障从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112558112A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011288910.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种GNSS状态域慢变斜坡故障完好性监测方法，利用递推原理，确定递推周期，通过GNSS扩展卡尔曼滤波得到“状态新息”即先验状态估计与后验状态估计二者之差及其协方差矩阵，构建递推监测统计量；根据不同导航定位应用领域的实际误警率需求，确定监测阈值；将监测统计量与监测阈值进行比较，完成状态域的慢变斜坡故障完好性监测，若监测统计量大于监测阈值，则向用户发出报警，否则，继续下一历元的完好性监测。本发明直接从GNSS的状态域展开，通过描述系统的状态值进行慢变斜坡故障完好性监测，且能够在线实时运作，为从定位结果角度进行慢变斜坡故障完好性监测这一技术领域提供了新思路。
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公开(公告)号：CN118884486B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410935643.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 一种GNSS定位状态域多故障渐消方法，通过GNSS扩展卡尔曼滤波，采用状态域故障检测算法进行检测，若当前历元不存在故障，进行下一历元检测，若存在故障，将当前存在故障的历元观测值按归一化新息从小到大排列，取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，表示故障无法排除，向用户发出警报；若不存在故障，删除最大新息对应的观测值，利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，删除剩余观测值中最大新息对应的观测值，重复该步骤至故障排除完；若不存在故障，进行下一历元检测。本发明从状态域展开，保证计算效率的同时，准确排除GNSS存在的多个故障从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN118881426A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935647.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采空区充填体容积实时监测系统及方法，系统包括硬件安装与标定模块、数据采集与预处理模块、采空区容积监测模块、显示与监测预警模块及移动控制终端，方法为利用硬件安装与标定模块对采空区在线标定，将标定信息传送至数据采集与预处理模块；数据采集与预处理模块对接收到的标定信息进行采空区点云拼接和云滤波处理，得到密度均质的采空区点云并传送至采空区容积监测模块；采空区容积监测模块根据自适应切片法实时计算采空区充填体的容积；显示与监测预警模块对相关信息进行显示，绘制测量误差图及充填材料体积随时间变化曲线，发出预警并计算充填材料体积。实现对井下采空区充填体积准确计算，实时监测充填进度，保证煤层充填开采效率。
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公开(公告)号：CN111323793B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010237173.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种GNSS伪距单点定位状态域完好性监测方法，通过卫星伪距单点定位扩展卡尔曼滤波得到先验状态估计与后验状态估计二者之差及其协方差矩阵，并判断该协方差矩阵是否半正定，构建状态域完好性监测统计量；根据不同导航定位应用领域的实际误警率需求，确定监测阈值；将监测统计量与监测阈值进行比较，完成状态域的完好性监测，若监测统计量大于监测阈值，则向用户发出报警。否则，继续下一历元的完好性监测。本发明能够直接从GNSS的状态域展开，通过描述系统的状态值进行完好性监测，且能够在线实时进行完好性监测，更加有效、准确、及时的监测出复杂环境下GNSS可能出现的各种故障。
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