公开(公告)号：CN116139430B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310404913.9

申请日：2023-04-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李伟 ,  赵桔贤 ,  朱劲松 ,  高志刚 ,  张博 ,  潘禄 ,  刘中冠 ,  殷姗姗

IPC: A62C3/02 ,  A62C37/00

Abstract: 本申请公开了一种无人机智能消防灭火系统及方法，其中，系统包括：无人机、光电吊舱、地面消防机器人运输车和远程终端，无人机携带光电吊舱飞往火场上方，光电吊舱安装在无人机下方，并以无人机俯视视角获取火场视频和图片信息，将采集到的火场视频和图片信息发送至远程终端。本申请与现有技术相比的优点在于：通过远程终端采用静态误差补偿和动态误差补偿相结合的方式修正所拍摄图像的偏差对火场目标进行精准定位，并根据射流灭火剂的射流落点坐标和火场坐标误差计算出消防炮的偏航角和俯仰角的调整角度，让射流灭火剂的射流落点坐标和火场坐标相重合，实现了射流灭火剂的射流落点的精准定位和灭火作业的实施。

公开(公告)号：CN113440763B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202110660618.0

申请日：2021-06-15

Applicant: 中国矿业大学 ,  深圳市城市公共安全技术研究院有限公司

Inventor： 李伟 ,  殷姗姗 ,  况凯骞 ,  朱劲松 ,  潘禄 ,  张帅帅 ,  李贝贝 ,  张博

IPC: A62C3/02 ,  A62C31/00 ,  A62C31/28 ,  A62C37/00

Abstract: 本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。本申请基于图像信息处理快速锁定火点，提高灭火的效率和准确率。

公开(公告)号：CN119976646A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510323023.4

申请日：2025-03-19

Applicant: 徐工消防安全装备有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  张军 ,  赵文珂 ,  殷姗姗 ,  田飞 ,  叶宾 ,  叶家良 ,  李鑫

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/48 ,  B66C23/62 ,  B66C23/64 ,  B66C23/88

Abstract: 本发明公开一种高空作业车辆臂架姿态的动态监测与安全校验方法，包括步骤：安装多个激光雷达，使激光雷达的扫描范围覆盖臂架活动的所有空间；通过激光雷达采集臂架点云数据，根据激光雷达之间的位姿标定关系，将所有激光雷达扫描得到的点云数据都统一转换到车体坐标系下，并将点云数据进行合并拼接，构成车辆周围环境的完整三维点云；利用深度神经网络对完整三维点云进行语义分割，识别出臂架的所有臂节和关节点，实现对臂架姿态的识别，随后以臂架实时空间模型为基础，对臂架姿态动态监测及安全校验。本发明在车辆高空作业过程中实现对臂架姿态的实时、迅速、准确的识别，并以此为基础，实现高空臂架姿态动态监测及动作安全预警。

公开(公告)号：CN116139430A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310404913.9

申请日：2023-04-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李伟 ,  赵桔贤 ,  朱劲松 ,  高志刚 ,  张博 ,  潘禄 ,  刘中冠 ,  殷姗姗

IPC: A62C3/02 ,  A62C37/00

Abstract: 本申请公开了一种无人机智能消防灭火系统及方法，其中，系统包括：无人机、光电吊舱、地面消防机器人运输车和远程终端，无人机携带光电吊舱飞往火场上方，光电吊舱安装在无人机下方，并以无人机俯视视角获取火场视频和图片信息，将采集到的火场视频和图片信息发送至远程终端。本申请与现有技术相比的优点在于：通过远程终端采用静态误差补偿和动态误差补偿相结合的方式修正所拍摄图像的偏差对火场目标进行精准定位，并根据消防炮初始射流落点坐标和火场坐标误差计算出消防炮的偏航角和俯仰角的调整角度，让消防炮的射流落点坐标和火场坐标相重合，实现了消防炮射流落点的精准定位和灭火作业的实施。

公开(公告)号：CN113440763A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110660618.0

申请日：2021-06-15

Applicant: 中国矿业大学 ,  深圳市城市公共安全技术研究院有限公司

Inventor： 李伟 ,  殷姗姗 ,  况凯骞 ,  朱劲松 ,  潘禄 ,  张帅帅 ,  李贝贝 ,  张博

IPC: A62C3/02 ,  A62C31/00 ,  A62C31/28 ,  A62C37/00

Abstract: 本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。本申请基于图像信息处理快速锁定火点，提高灭火的效率和准确率。