公开(公告)号：CN102782600B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN200980160746.6

申请日：2009-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大林壮一 ,  薮下英典 ,  小仓崇

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272

Abstract: 即使在被预计会突然出现的危险区域也不需要设置标识器等，能够稳定地进行避免碰撞动作。本发明的自动移动体包括：测距传感器(16)，测定到存在于环境中的物体的距离；距离信息获取部(21)，获取测距传感器(16)的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部(22)，所述危险区域提取部(22)将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，提取物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在提取出的危险区域碰撞的方式移动。

公开(公告)号：CN102782600A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN200980160746.6

申请日：2009-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大林壮一 ,  薮下英典 ,  小仓崇

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272

Abstract: 即使在被预计会突然出现的危险区域也不需要设置标识器等，能够稳定地进行避免碰撞动作。本发明的自动移动体包括：测距传感器(16)，测定到存在于环境中的物体的距离；距离信息获取部(21)，获取测距传感器(16)的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部(22)，所述危险区域提取部(22)将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，提取物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在提取出的危险区域碰撞的方式移动。