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公开(公告)号：CN104395043B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201380035530.3
申请日：2013-06-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
CPC classification number: B25J15/0033 , B25J15/0028 , B25J15/08 , B25J15/12
Abstract: 一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有抓握部分，所述抓握部分具有多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触工件，并能够被硬化，所述方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状（步骤-02）；使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状的状态硬化（步骤-03）；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状（步骤-04）；通过使接触部分硬化、同时使接触部分保持为顺应工件外部形状的形状，利用所述抓握部分来抓握被定位的工件（步骤-06和步骤-07）。
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公开(公告)号：CN103180107B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201180050592.2
申请日：2011-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0023
Abstract: 本发明提供一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。通过增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而能够防止抵接部向下方下垂的情况，由此能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部。
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公开(公告)号：CN104395043A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201380035530.3
申请日：2013-06-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
CPC classification number: B25J15/0033 , B25J15/0028 , B25J15/08 , B25J15/12
Abstract: 一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有抓握部分，所述抓握部分具有多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触工件，并能够被硬化，所述方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状（步骤-02）；使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状的状态硬化（步骤-03）；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状（步骤-04）；通过使接触部分硬化、同时使接触部分保持为顺应工件外部形状的形状，利用所述抓握部分来抓握被定位的工件（步骤-06和步骤-07）。
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公开(公告)号：CN105143072A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201380075522.1
申请日：2013-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
CPC classification number: B65G17/42 , B65G17/20 , B65G17/38 , B65G2201/02
Abstract: 本发明提供一种输送装置(1、11)，其能够使绳索部件(3)不易从滑轮(2、2)上脱落，并且能够设置曲折部。输送装置(1、11)具备：多个滑轮(2、2)，其沿着输送路径而被配置；无接头的绳索部件(3)，其沿着输送路径而被绕卷于多个滑轮(2、2)上；货盘(5)，其为用于对工件(10)进行保持的工件保持部件；挂钩部件(6)，其用于相对于绳索部件(3)而悬吊设置货盘(5)，挂钩部件(6)具有可挠性，并且形成有保持部(7)，所述保持部(7)具备供绳索部件(3)插穿的孔部，通过将绳索部件(3)插穿于孔部中，从而使挂钩部件(6)保持于绳索部件(3)上，货盘(5)被接合在挂钩部件(6)上，并且绳索部件(3)被插穿于保持部(7)的孔部中，从而货盘(5)相对于绳索部件(3)而被悬吊设置。
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公开(公告)号：CN104995002A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201380073196.0
申请日：2013-04-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J19/021 , B25J15/0023
Abstract: 本发明提供把持装置。把持装置(1)具备附设于把持部(2)的与工件抵接的部位的抵接部件(6)。抵接部件具备：由具有弹性的原料构成的内袋(11)；填充于该内袋的粒状物(12)；以及覆盖上述内袋的外袋(13)，在由上述把持部把持上述工件的状态下，通过增大上述粒状物相对于上述内袋的内容积的体积比率，使得上述粒状物呈沿着上述工件的外表面形状的形状变形并固化。在上述外袋的内面与上述内袋的表面之间具有发光部(16)，由此能够检测在外袋产生的破损(20)，能够将内袋的破损防患于未然。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103338902B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201180066178.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0004 , B25J9/1612 , B25J15/00 , B25J15/0014 , B25J15/0023 , B25J15/0028 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , B25J15/0071 , B25J15/02 , B25J15/08 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置，所述夹持装置具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更。据此能够稳定地夹持形状不同的多种工件，与现有技术相比能够延长抵接部件的寿命。
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公开(公告)号：CN102858502B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201180019586.0
申请日：2011-04-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J15/12 , B25J15/0023 , B65G47/90 , B66C1/42
Abstract: 抓取装置(1)包括用于抓取工件(50)的抓取部(2)。该抓取部(2)具有i)爪部(4，5)，其具有挤压工件(50)的挤压部(4b，5b)；以及ii)接触部(6)，每个接触部(6)都具有由弹性材料制成的内袋(11)和填充在内袋(11)中的粒状物质(12)。接触部(6)连结至挤压部(4b，5b)的接触工件(50)的部分，并通过增加粒状物质(12)与内袋(11)的内部容积的体积比，在使粒状物质(12)保持适当形状的同时，使得粒状物质(12)硬化。具有凹凸形状的保持部(10)形成在连结表面(4g)上，连结表面(4g)为接触部(6)所连结的挤压部(4b，5b)的部分。
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公开(公告)号：CN102858502A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201180019586.0
申请日：2011-04-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J15/12 , B25J15/0023 , B65G47/90 , B66C1/42
Abstract: 抓取装置(1)包括用于抓取工件(50)的抓取部(2)。该抓取部(2)具有i)爪部(4,5)，其具有挤压工件(50)的挤压部(4b,5b)；以及ii)接触部(6)，每个接触部(6)都具有由弹性材料制成的内袋(11)和填充在内袋(11)中的粒状物质(12)。接触部(6)连结至挤压部(4b,5b)的接触工件(50)的部分，并通过增加粒状物质(12)与内袋(11)的内部容积的体积比，在使粒状物质(12)保持适当形状的同时，使得粒状物质(12)硬化。具有凹凸形状的保持部(10)形成在连结表面(4g)上，连结表面(4g)为接触部(6)所连结的挤压部(4b,5b)的部分。
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公开(公告)号：CN104039538B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201380005680.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
IPC: B29D22/00 , B29C33/38 , B29C70/70 , B29C33/52 , B25J15/12 , B29C45/44 , B29C33/54 , B29C41/14 , B29C33/48
CPC classification number: B29B11/02 , B25J15/0023 , B29C41/14 , B29C45/4457 , B29D22/003 , B29K2021/00 , B29K2995/0046 , B29K2995/0067
Abstract: 袋体的制造方法，所述袋体具有由弹性气密材料制成的袋形构件，以及填充在所述袋形构件内的颗粒状物质，所述方法包括过使所述颗粒状物质硬化、制备用于形成袋形构件的芯的步骤；通过形成围绕所述芯的、由弹性气密材料制成的覆层而形成所述袋形构件的步骤；以及使所述袋形构件内的芯崩散的步骤。
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公开(公告)号：CN103180107A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201180050592.2
申请日：2011-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈浩史
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0023
Abstract: 本发明提供一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。通过增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而能够防止抵接部向下方下垂的情况，由此能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部。
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