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公开(公告)号：CN117886045B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410049001.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海师范大学 , 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明属于仓储转运领域，公开了一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高，首先，基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到初始减速度集和减减速度集，接着，在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度，然后，基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型，最后，基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离。
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公开(公告)号：CN117114215B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202310767075.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 上海师范大学 , 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: G06Q10/047 , G05D1/43 , G01C21/34
Abstract: 本发明涉及路径规划的技术领域，公开了一种基于栅格地图自适应时间窗的多车冲突避免方法，采用栅格法建立密集仓储的地图环境信息，以地图环境信息中的单个栅格为单位，采用自适应时间窗算法对待规划车辆的路径与任一正在运行车辆的未完成路径进行冲突检测，然后根据冲突避让策略调整待规划车辆的路径，以避免后续运行冲突。与传统基于栅格地图的时间窗算法相比，在保证各车不发生冲突的前提下，自适应时间窗算法不再事先规定车辆的规划顺序如编号顺序，即任意时刻可以规划任意车辆的路径，从而减少了车辆的空等时间，提高了系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN108946120A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810655484.1
申请日：2018-06-23
Applicant: 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B65G47/82 , B65G47/252
CPC classification number: B65G47/82 , B65G47/252 , B65G2201/0258
Abstract: 本发明涉及一种托盘翻转上线机，包括托盘支架组件、托盘翻转机构和托盘输送机构；所述托盘支架组件位于托盘输送机构的传输方向上；所述托盘翻转机构包括翻转摇臂、驱动电机和翻转机构支架；所述托盘输送机构位于翻转机构支架上；所述翻转摇臂、驱动电机位于翻转机构支架上；所述驱动电机控制翻转摇臂往复运动；所述翻转摇臂上设有托盘支撑座板。采用这样的结构后，主要有以下优点：1)适用于空间狭小，叉车等大型托盘整理设备无法进入的仓储场所。2)托盘自动完成翻转及输送，省时、省力，减轻人力负担。3)尤其适用于托盘出货位置与地面存在高度差的仓储场所。托盘输送滚道高度可调，适合各种高度场合。
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公开(公告)号：CN117886045A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410049001.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海师范大学 , 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明属于仓储转运领域，公开了一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高，首先，基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到初始减速度集和减减速度集，接着，在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度，然后，基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型，最后，基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离。
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公开(公告)号：CN108715304A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810655478.6
申请日：2018-06-23
Applicant: 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种双轨回转行驶车辆的转向导向机构，包括前桥总装、转弯母车车体、后桥总装和母车导轨；所述前桥总装和后桥总装之间通过转弯母车车体连接；所述母车导轨分为导向导轨和供电导轨；所述前桥总装和后桥总装底部均设有导向轮总成和集电器总成，导向轮总成与导向导轨连接，集电器总成与供电导轨连接。新型双轨行驶环穿车辆采用的导向组总成大大减少对轨道的磨损和受力，可以实现车辆的平稳转弯。该结构可以使母车在不同巷道，不同方向行驶，减少库中的母车数量，提高自动化库使用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116976535B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310767060.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 上海师范大学 , 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于少数障碍侧与转向代价相融合的路径规划算法，应用于运行在密集立体仓储中四向车的路径规划，获得密集立体仓储的地图环境信息；计算起点和终点连线的直线方程Ax+By+C＝0，统计处于直线两侧障碍物的数量，标记障碍物较少的一侧为少数障碍物侧；记起点为当前父节点，以当前父节点为中心生成多个子节点，依据各个子节点是否位于少数障碍侧，定义其对应的优先级；按照优先级顺序，遍历各个子节点，在此期间，利用模糊逻辑控制算法动态调整启发函数的权值，并引入转向代价以构建新型评价函数，计算对应的总评价值，再以总评价值最小的子节点更新当前父节点；重复上述步骤，从起点至终点进行路径搜索，完成路径规划。
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公开(公告)号：CN108773273A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810655483.7
申请日：2018-06-23
Applicant: 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B60L5/00
Abstract: 本发明涉及一种非连续供电状态下的持续集电机构及使用方法，包括母车车体、伸缩式集电器总成、滑触线和轨道；所述母车车体底部的前端和后端设有伸缩式集电器总成；所述轨道侧面设有滑触线；所述母车车体底部的前端和后端的伸缩式集电器总成与滑触线连接。采用本结构的伸缩式集电器总成，利用电机驱动，齿轮齿条传动，带动集电器片的水平移动实现集电器片与滑触线的接触和分离。通过接近开关检测感应片的位置，精确定位，控制电机转动和停止，完美地实现母车在两套供电系统的滑触线不连续的情况下，车辆上设置两套伸缩式集电系统。
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公开(公告)号：CN102633075B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210116458.4
申请日：2012-04-18
Applicant: 南京华德仓储设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种穿梭车用起升机构，属于仓储存取技术领域。该机构包括固定在穿梭车底框上的起升底座，以及与托盘顶板固连、位于起升底座上方的起升顶座；起升底座和起升顶座内分别具有一对转动中心处于同一水平线的相互啮合同步齿轮，同步齿轮的转动中心分别与一对下摇臂和一对上摇臂的一端固定连接，一对下摇臂和一对上摇臂的另一端分别对应铰接；一对下摇臂和一对上摇臂的一对铰接处之一与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与具有减速输出动力装置带动的曲柄外端铰接。本发明由于机构的多重自锁而使锁定更为可靠。与此同时，上、下两对同步齿轮使得一对下摇臂和一对上摇臂构成了对称的起升机构，受力均衡，动作平稳。
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公开(公告)号：CN116976535A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310767060.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 上海师范大学 , 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于少数障碍侧与转向代价相融合的路径规划算法，应用于运行在密集立体仓储中四向车的路径规划，获得密集立体仓储的地图环境信息；计算起点和终点连线的直线方程Ax+By+C＝0，统计处于直线两侧障碍物的数量，标记障碍物较少的一侧为少数障碍物侧；记起点为当前父节点，以当前父节点为中心生成多个子节点，依据各个子节点是否位于少数障碍侧，定义其对应的优先级；按照优先级顺序，遍历各个子节点，在此期间，利用模糊逻辑控制算法动态调整启发函数的权值，并引入转向代价以构建新型评价函数，计算对应的总评价值，再以总评价值最小的子节点更新当前父节点；重复上述步骤，从起点至终点进行路径搜索，完成路径规划。
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公开(公告)号：CN108773273B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810655483.7
申请日：2018-06-23
Applicant: 南京华德仓储设备制造有限公司
IPC: B60L5/00
Abstract: 本发明涉及一种非连续供电状态下的持续集电机构及使用方法，包括母车车体、伸缩式集电器总成、滑触线和轨道；所述母车车体底部的前端和后端设有伸缩式集电器总成；所述轨道侧面设有滑触线；所述母车车体底部的前端和后端的伸缩式集电器总成与滑触线连接。采用本结构的伸缩式集电器总成，利用电机驱动，齿轮齿条传动，带动集电器片的水平移动实现集电器片与滑触线的接触和分离。通过接近开关检测感应片的位置，精确定位，控制电机转动和停止，完美地实现母车在两套供电系统的滑触线不连续的情况下，车辆上设置两套伸缩式集电系统。
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