-
公开(公告)号：CN118907070A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411085183.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/165 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的车辆队列弯道行驶稳定性控制方法，对车辆队列弯道运动特性解耦后，提出一种横纵向解耦后的分布式模型预测框架。设计领航车纵向速度跟踪控制器，实现对期望速度的跟踪；建立横向寻迹误差模型并设计横向寻迹控制器，实现领航车对期望轨迹的寻迹；基于可变车头时距与Lyapnov函数，设计队列间距控制器保证队列纵向稳定,通过横向寻迹控制器实现跟随车对前车历史轨迹的寻迹。本发明能实现弯道下队列循迹与间距保持，保证队列弯道行驶时横向寻迹精准且纵向跟随稳定；对弯道行驶时因道路曲率变化而对队列间距造成的干扰，本发明能快速实现间距误差收敛并确保行驶过程队列稳定。
-
公开(公告)号：CN116309019A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310164822.2
申请日：2023-02-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T3/00 , G06T7/33 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/46
Abstract: 本发明公开了一种基于SURF算法的车载图像配准方法，包括：采用SURF算法提取待匹配两幅图像中的特征点；使用SCF算法对参考图像中的特征描述符进行子空间划分并且使用聚类方法对每个子空间进行聚类，每个参考特征点在各个子空间与待匹配特征点的距离由其在子空间中所属的组中心与待匹配特征点的距离代替，每个参考特征点与待匹配特征点的总距离为四个子空间距离之和；获取所有参考特征点与一个待匹配特征点之间的总距离后，获取匹配点对；使用FTEP算法对匹配点对提纯，得到正确匹配点对。本发明通过对特征描述符使用SCF算法进行降维处理，结合FTEP算法进行匹配特征点对提纯，在保证配准精度前提下，提高了图像配准速度。
-
公开(公告)号：CN115713854A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211099660.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于双学习网络的无信号灯交叉口自动驾驶车辆精细化路径调度方法。它以自动驾驶车辆为研究对象，对无信号交叉路口进行网格离散化处理，依据路径规划算法获取路径学习数据集。基于该数据集，通过CNN网络构建粗颗粒度的快速路径调度决策模型，对自动驾驶车辆在无信号交叉口的实时路径进行快速决策调度。为实现自动驾驶车辆的精细化路径调度，在粗颗粒度快度路径调度决策模型的基础上，增加了DQN强化学习网络来计算模型决策行为的评价值，构建了奖励函数以及使用自适应学习率来提高模型预测的准确率，平衡自动驾驶车辆在无信号交叉口中路径规划调度的实时性和精准性。本发明能够提升自动驾驶车辆在通过无信号灯交叉路口时的通行效率。
-
公开(公告)号：CN113316193B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110587830.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出了网络负载均衡度达到0.8以上的基于分布式合作的CAM消息均衡重构方法，其是将一个车队各车辆首尾对应相连，形成一个封闭虚拟逻辑环；将车队沿着虚拟逻辑环分割成若干个相互交叠的博弈小组，每个博弈小组包含三个车辆，按照顺时针方向分别定义为头车、中车和尾车；各博弈小组的中车首先在当前自身所在的博弈小组中与前车和后车进行策略信息的交互、协商，同时，前车和后车又分别作为前向和后向博弈小组中的中车与其他车辆进行信息交互，进而实现相邻博弈小组之间信息的交互、协商；每个车辆最终根据在虚拟逻辑环上交互的反馈信息，不断修正和更新自身的策略信息，直到所有博弈小组中的车辆均已达成一致。
-
公开(公告)号：CN110708134B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910946341.0
申请日：2019-10-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 鉴于传统ATS算法在存在非对称通信延迟的网络中发散的特性，本专利提供一种四轮独立转向时间同步方法，它是一种改进的ATS算法，该算法能够使得节点在存在非对称通信延迟的网络中依旧达到时间同步，以满足四轮独立转向系统时间同步的需求。对此，本专利提出低通滤波器的权重参数ρα、ρη为基于时间同步轮数不断改变的权重参数:其中k为ATS算法时间同步的轮数。该方法为抑制车载CAN网络中四轮独立转向时间同步的发散性提出了思路。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110234095A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910499590.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆接收到位图时，通过进一步比对位图中比特位的状态来判断是否存在隐藏终端；如果车辆能够接收到包含位图的数据包，则需要比对自身位图与接收到位图的比特位状态的一致性来判断是否存在隐藏终端，具体而言，根据接收到的位图比特位的值0或1将隐藏终端的检测分为如下两种情况。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
-
公开(公告)号：CN106877992B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710242703.9
申请日：2017-04-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04L5/00 , H04L12/823
Abstract: 本发明公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。
-
公开(公告)号：CN108995496A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811028529.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 南京林业大学
IPC: B60G17/015 , B60C23/04
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎振动输入的悬架控制系统，包括：胎压监测模块和车载监控模块，所述胎压监测模块包括胎压监测集成模块，胎压监测集成模块上连有信号无线发射模块；所述车载监控模块包括与信号无线发射模块输出端连接的信号无线接收模块，信号无线接收模块的输出端连接有车载MCU，车载MCU的输出端连有CAN收发器，CAN收发器的输出端连有电控悬架ECU，电控悬架ECU的输出端连有功率驱动器，功率驱动器的输出端连有悬架调节执行器，且信号无线接收模块、车载MCU、CAN收发器、电控悬架ECU及功率驱动器上均连接有供电电源。本发明采用轮胎胎压监测模块当中的加速度传感器对轮胎的路面振动信号作为输入信号，实现对悬架的刚度和阻尼进行控制。
-
公开(公告)号：CN117218389B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202311202569.1
申请日：2023-09-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种融合主成分分析与双堆过滤的降维并行图像特征匹配算法，包括：采用主成分分析法将原始空间中的图像中的参考特征点集合和另一幅图像中的查询特征点集合投影至低维PCA空间；在PCA空间中，将参考特征点集合R′划分为w个子集；采用双堆过滤算法分别对w个子集中的参考特征点进行过滤，生成每个子集的k最近邻结果；将每个子集的k最近邻结果依次添加至最大堆中，调整最大堆使得最大堆内生成k最近邻结果。本发明采用主成分分析法将特征点集投影至低维空间，并采用计算成本更低的平方欧氏距离进行排名估计；使用双堆过滤算法对特征点进行提纯，保证了特征匹配的精度；采用了并行结构，提高了图像特征点的匹配速度。
-
公开(公告)号：CN118665489A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410807788.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种动态交通环境下的电动汽车速度规划方法及系统，包括以下步骤：获取道路交通信息；静态速度规划，根据车辆位置和道路交通信息计算速度曲线；长期规划，将速度曲线从位置域转换为时间域，并将其作为下一个交通信号灯的目标绿灯相位的输入；目标绿灯相位自适应选择，对时间域的速度曲线进行积分，得到车辆到达下一个交通信号灯所需时间；动态速度规划；基于预设规则的短期规划；环境预测，计算前车的预测速度，生成解的空间，并基于此限制汽车位置。本发明的计算复杂性相比于二维离散动态规划低了几个数量级，通过引入短期规划，可以应用于动态交通场景，更加符合实际道路场景。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
71
records
(took 0.038 seconds)
