公开(公告)号：CN105788443A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610341420.5

申请日：2016-05-20

Applicant: 南通大学

Inventor： 赵南生 ,  张磊 ,  杨浩 ,  严万林 ,  孙宇航 ,  黄薛佺 ,  罗晓冬 ,  刘建中

IPC: G09B25/02

CPC classification number: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种基于D?H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN103192966B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310113224.9

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 朱龙彪 ,  张磊 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN104773271B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510164546.5

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  朱龙彪 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种遥控型机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN104773270A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510164525.3

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  朱龙彪 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于清理水中垃圾的机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN105788443B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201610341420.5

申请日：2016-05-20

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  赵南生 ,  杨浩 ,  孙宇航 ,  黄薛佺 ,  罗晓冬 ,  刘建中

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN103192966A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310113224.9

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN104773270B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510164525.3

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  朱龙彪 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于清理水中垃圾的机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN104773271A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510164546.5

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  朱龙彪 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种遥控型机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN302552306S

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201330096980.6

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Designer： 张磊 ,  罗晓冬 ,  杨浩 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机器海龟；2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于玩具；3.本外观设计产品的设计要点：立体图所表示的图案；4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图；5.省略视图：其他视图无设计要点，省略其他视图。