-
公开(公告)号：CN116974204B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311064634.9
申请日：2023-08-23
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了无人机跟踪控制模型的训练方法、使用方法及终端设备，属于无人机技术领域。解决了无人机在复杂动态环境下易丧失稳定性的技术问题。其技术方案为：训练方法包括以下步骤：步骤一、过自身传感器系统周期性感知双方无人机的态势信息；步骤二、使用深度强化学习算法在离线环境中对无人机进行训练；步骤三、计算出最优的控制输入，并进行实时更新，无人机持续调整自身动作和状态，达到稳定状态；使用方法应用于第一无人机；终端设备包括处理器、存储器、存储在存储器上由处理器执行的计算机程序以及用于处理器和存储器之间的连接通信的数据总线。本发明的有益效果为：本发明建立最优控制模型，提升了无人机作战能力。
-
公开(公告)号：CN118938958A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411090922.6
申请日：2024-08-09
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种异构无人艇‑无人机系统动态观测固定时间编队控制方法，属于无人系统编队控制技术领域；解决了异构无人系统有限时间编队算法依赖于系统初态且抗干扰鲁棒性能低的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、对被控欠驱动异构USV‑UAV多智能体系统进行坐标转换，转换为全驱动的二阶动态系统；S2、对每个异构多智能体系统的不确定模型动态设计固定时间动态观测器；S3、结合反步法和虚拟领导者模型，对每个异构多智能体系统的跟随者设计固定时间分布式编队协同跟踪控制器。本发明的有益效果为：增强了异构USV‑UAV多智能体系统执行编队任务时的抗扰能力，加快了被控系统不确定动态估计特性。
-
公开(公告)号：CN117130379A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310951344.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于LQR近视距的无人机空战攻击方法，属于无人机技术领域；解决了无人机在复杂动态环境下易丧失稳定性的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、使用深度强化学习算法在离线环境中对无人机进行训练；S2、基于系统模型和目标跟踪信息，计算出最优的控制输入，根据近视距内的目标信息，选择合适的攻击策略。本发明的有益效果为：本发明能够令无人机更好地应对空战中的高机动性和快速变化的场景，使无人机能够在实时空战中寻找最优或接近最优的战术和决策，有利于提升无人机作战能力。
-
公开(公告)号：CN118682745A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410696390.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合机器人模糊强化学习预定时间振动抑制方法，属于刚柔耦合机械臂控制技术领域，解决了大形变刚柔耦合机器人系统动力学建模及在非线性输入死区下基于模糊强化学习的刚柔耦合机器人系统预定时间轨迹跟踪与弹性振动抑制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一：确定刚柔耦合机器人的物理参数和运动学特性；步骤二：并获得柔性刚柔耦合机器人的角度位置；步骤三：计算轨迹跟踪误差及误差性能；步骤四：定义评价神经网络；步骤五：定义模糊IF‑THEN规则；步骤六：计算τ(t)，更新#imgabs0#本发明的有益效果为：本发明的方法确保同时振动抑制和轨迹跟踪的显著优势。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116173478B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310206485.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 南通大学
IPC: A63B69/16 , A63B22/04 , A63B71/06 , A63B24/00 , G03B15/00 , G03B17/00 , G03B35/00 , H04N13/243 , H04N13/30 , H04W4/80
Abstract: 本发明提供一种用于室内自行车安全骑行训练的姿势矫正系统，包括握力传感器、装有光学式动作捕捉技术系统设备的训练衣、动作捕捉相机、压力传感器、小型显示屏、基于3Dmesh的微型电脑主控模块以及供电装置。本发明既可以试试监测骑行者的骑行状况，以便于对其骑行姿势进行规范与调整，也可以减少因为动作不规范，而造成的骑行费力，肩部、股部、脊椎的损伤。它可以实时反映骑行者的骑行姿势，手握力度，提高了骑行者训练的效率，促进自行车运动更好地融入人们的运动生活之中，同时也体现了“智慧体育”的概念。
-
公开(公告)号：CN116974204A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311064634.9
申请日：2023-08-23
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了无人机跟踪控制模型的训练方法、使用方法及终端设备，属于无人机技术领域。解决了无人机在复杂动态环境下易丧失稳定性的技术问题。其技术方案为：训练方法包括以下步骤：步骤一、过自身传感器系统周期性感知双方无人机的态势信息；步骤二、使用深度强化学习算法在离线环境中对无人机进行训练；步骤三、计算出最优的控制输入，并进行实时更新，无人机持续调整自身动作和状态，达到稳定状态；使用方法应用于第一无人机；终端设备包括处理器、存储器、存储在存储器上由处理器执行的计算机程序以及用于处理器和存储器之间的连接通信的数据总线。本发明的有益效果为：本发明建立最优控制模型，提升了无人机作战能力。
-
公开(公告)号：CN116173478A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310206485.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 南通大学
IPC: A63B69/16 , A63B22/04 , A63B71/06 , A63B24/00 , G03B15/00 , G03B17/00 , G03B35/00 , H04N13/243 , H04N13/30 , H04W4/80
Abstract: 本发明提供一种用于室内自行车安全骑行训练的姿势矫正系统，包括握力传感器、装有光学式动作捕捉技术系统设备的训练衣、动作捕捉相机、压力传感器、小型显示屏、基于3Dmesh的微型电脑主控模块以及供电装置。本发明既可以试试监测骑行者的骑行状况，以便于对其骑行姿势进行规范与调整，也可以减少因为动作不规范，而造成的骑行费力，肩部、股部、脊椎的损伤。它可以实时反映骑行者的骑行姿势，手握力度，提高了骑行者训练的效率，促进自行车运动更好地融入人们的运动生活之中，同时也体现了“智慧体育”的概念。
-
公开(公告)号：CN117130379B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310951344.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于LQR近视距的无人机空战攻击方法，属于无人机技术领域；解决了无人机在复杂动态环境下易丧失稳定性的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、使用深度强化学习算法在离线环境中对无人机进行训练；S2、基于系统模型和目标跟踪信息，计算出最优的控制输入，根据近视距内的目标信息，选择合适的攻击策略。本发明的有益效果为：本发明能够令无人机更好地应对空战中的高机动性和快速变化的场景，使无人机能够在实时空战中寻找最优或接近最优的战术和决策，有利于提升无人机作战能力。
-
公开(公告)号：CN116844222A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310308786.2
申请日：2023-03-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度摄影技术的平衡木游戏反馈系统及反馈方法，方法包含以下步骤：Step1、通过深度摄像相机拍摄体操运动员平衡木训练时各种动作的照片，制作运动员动作数据集，并对数据做增强处理；Step2、使用nnformer作为体操运动员加分动作分割模型，采用监督学习训练动作分割模型；Step3、对监督学习方法进行改进，并对改进后的模型进行训练；Step4、使用训练好的子模型进行图像分割。Step5、结合游戏反馈系统，进行动作智能评分修正。本发明提出改进的监督学习方法，结合计算机视觉，准确率更高，且不会增加推理时间，模型的实用性和泛化性更高。且本发明结合游戏反馈系统，可以增加运动员训练趣味，并可以应用于生活中。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.052 seconds)
