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公开(公告)号：CN119440057A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411572934.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于分层深度强化学习框架的无人机空战目标追踪方法，属于无人机空战对抗技术领域，解决了在未知环境下己方无人机对敌方无人机难以快速、合理分配目标并实施追踪的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1：建立无人机相对运动模型，为后续追踪不同目标提供位置信息；S2：设计约束模型以及奖励函数；S3：利用上层控制器分配追踪目标；S4：基于下层控制器控制己方无人机对敌方无人机进行追踪。本发明的有益效果为：本发明实现为己方无人机较为快速合理地分配目标无人机，并给出追踪的不确定性，增强模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119205906A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411197212.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 南通大学
IPC: G06T7/73 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于贝叶斯深度学习的海上停机平台动态位置预测方法，涉及无人机动态预测海上停机平台动态位置技术领域，解决了无人机在复杂环境下动态预测海上停机平台位置的技术问题，其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立海上无人机停机平台图像数据集；S2建立基于贝叶斯深度学习的海上停机平台动态位置预测模型；S3、获取海上停机平台动态位置预测模型；S4、获取海上停机平台相对于无人机的位置及不确定性。本发明的有益效果为：本发明解决了无人机在海面上降落过程中高度、位置、角度、海风、海浪、抖动等因素的影响，实现对海上停机平台动态位置较为准确的预测，并给出预测的不确定性，提高模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119962615A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510117836.8
申请日：2025-01-24
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机目标分配追踪控制模型训练方法、使用方法及设备，训练方法包括以下步骤：步骤一、利用UWB获取双方无人机位置信息，并建立无人机相对运动模型，为第一无人机实施追踪提供位置数据；步骤二、建立约束模型并设计评分函数；步骤三、根据第一无人机在不同位置时的适应度选取第一无人机的最佳适应度，并确定需要追踪的第二无人机；步骤四、使用YOLO‑V5处理得到第二无人机态势信息，基于TD3算法持续调整第一无人机自身动作状态，实现快速稳定的追踪；使用方法应用于第一无人机；设备包括UWB模块、处理器、存储器以及存储在存储器上由处理器执行的计算机程序指令。本发明提高了无人机空战作战能力。
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公开(公告)号：CN119796732A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510226691.5
申请日：2025-02-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及环保垃圾桶技术领域，尤其涉及一种基于多功能抓手分拣的智能分类垃圾桶，包括机架，机架的上部分别设有抓取机构和翻板机构，抓取机构设于翻板机构的上方，抓取机构的上方设有控制器系统，翻板机构的下方设有载物机构；机架的下部分别设有压缩机构和储存机构，且储存机构设于压缩机构的下方；机架的顶部分别设有启动按键、垃圾投放口和可触式显示屏；机架的底部设有卡位轮毂。本发明能够一次作业完成垃圾识别、抓取、压缩、分拣回收，实现多种垃圾的分类处理，进一步提高垃圾分类的准确性，节约时间、减少资源和人力，减少环卫人员负担，提高城市环境管理水平，并促进环保产业的升级和转型，实现环保的可持续性发展和提高资源利用效率。
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公开(公告)号：CN118444675A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410460553.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法，系统包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元，针对海上无线通信环境，在无人机、水下机器人、中央机器人上部署无线自组网络节点、快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超覆盖面积无线传输网络；确保无人机与中央机器人之间、水下机器人与中央机器人之间实现信号传输与数据共享。稳定按照自主巡航路线运动同时完成发布的海上风电桩检测任务。通过无人机与水下机器人对海上风电桩各个部分的评估检测，能够将风电桩空中检测与水下检测有机结合、优势互补，形成海空集成化控制海上风电桩检测机器人系统架构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117898051A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410201110.8
申请日：2024-02-22
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能豆类播种机及播种方法，属于农业机械制造技术领域。解决了现有播种机储种装置与种子出口相连通，种子出口的开合不当可能导致播种精确定量不足的技术问题。其技术方案为：该多功能豆类播种机包括主机架，主机架上依次设置有旋耕机构、开沟机构、定量播种机构、施肥机构、覆土镇压机构。本发明的有益效果为：该多功能豆类播种机实现播种精确定量，有利于提升播种质量，并且一次作业完成旋耕、开沟、播种、施肥、覆土、镇压，提高种子播种效率，节约时间、减少资源和人力，减少农民负担，提高收入，并促进农业产业的升级和转型，实现农业的可持续性发展和提高资源利用效率。
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公开(公告)号：CN120047808A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510132058.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 南通大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/12 , G06V10/84 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/047 , G06N3/09 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/25
Abstract: 本发明提供了一种基于贝叶斯神经网络的水下图像识别方法，属于水下图像识别技术领域；解决了通用的目标识别方法在视觉退化的水下环境下鲁棒性较差的技术问题。该方法步骤包括：S1、构建水下潜艇图像数据集；S2、构建基于贝叶斯神经网络的水下图像识别模型；S3、使用构建数据集进行深度学习模型训练，得到水下图像识别模型；S4、根据训练好预测模型，对潜航器执行水下任务时采集的图像进行预测分析，获取图像目标分类结果及不确定度。
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公开(公告)号：CN119442876A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411503233.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 南通大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06F119/12
Abstract: 本发明涉及等距螺线运动技术领域，尤其涉及一种以板凳龙为原型的带宽度等距螺线运动的规划方法，包括：步骤1：建立广义等距螺线运动模型，进行运动轨迹的确定与速度计算；步骤2：对步骤1模型进行优化，确定发生碰撞的板凳的坐标范围，进行避免碰撞的策略的规划；步骤3：在步骤1和步骤2的模型基础上，进行调头空间最小螺距计算；步骤4：优化掉头路径；步骤5：最大行进速度计算。本发明能够实现对板凳龙等带宽度等距螺线运动的实时运动轨迹的分析，该研究结果可用于龙卷风、台风等自然中的损害预测。
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公开(公告)号：CN119180844A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411247476.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 南通大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的无人机空战对抗目标追踪方法，属于无人机空战对抗技术领域，解决了在未知环境下己方无人机对目标无人机无法进行实时、快速跟踪的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1：对UWB定位系统进行堆栈式数据处理，为后续追踪控制提供位置数据；S2：建立目标探测算法YOLO‑V5对单目标追踪任务进行目标检测；S3：基于TD3算法，设计奖励函数、动作空间、状态空间，建立无人机目标跟踪控制模型；S4：根据训练的无人机目标跟踪控制模型对无人机目标追踪过程中的数据分析处理，获取该方法在空战对抗中的有效性。本发明实现对目标无人机较为迅速准确的追踪，并给出追踪的不确定性，增强模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118545404A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410693886.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种生活垃圾分类垃圾桶及垃圾分类方法，涉及垃圾桶技术领域，解决了现有技术中垃圾桶依旧依靠集中回收后的再分类处理，导致大部分城市垃圾以集中回收后填埋为主要处理方式，垃圾处理效率较低，并不能起到垃圾分类的技术问题；其技术方案为：通过将垃圾从垃圾投放孔投入壳体内，垃圾置于暂存机构上，此时摄像头识别模块对暂存机构上暂时存放的垃圾进行识别；判断其垃圾种类，并将信息传递给分拣机构内的控制系统，控制系统控制分拣机构将垃圾拣入对应的垃圾腔进行存储；本发明可在垃圾投入垃圾桶后便可自动进行分类，提高垃圾的回收效率。
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