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公开(公告)号：CN109828616A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910052616.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种RV减速器的零部件选配方法及系统。所述选配方法包括：将待装配的RV减速器的所有零件编码，获得多个编码零件；根据适应度函数计算多个所述个体的适应度值，获得多个适应度值，所述适应度函数为用于计算所述个体的生存能力；根据多个所述适应度值对多个所述个体采用遗传算子进行重组操作，获得重组群体；采用适应度函数计算所述重组群体的适应度，获得重组适应度值；判断所述重组适应度值是否达到适应度阈值，如果是，将按照所述重组群体对应的编码装配所述零件组成RV减速器；否则，返回根据适应度函数计算多个所述个体的适应度值。通过采用遗传算子进行重组操作提高选配效率。
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公开(公告)号：CN100389202C
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200510085672.8
申请日：2005-07-25
Applicant: 厦门大学
Abstract: 抗肿瘤化合物真菌环氧二酯的发酵基质，涉及一种化合物的发酵基质，尤其是涉及一种抗肿瘤化合物真菌环氧二酯的发酵基质。提供一种用菜豆间座壳菌HLY2菌株发酵真菌代谢真菌环氧二酯的发酵基质及发酵方法。发酵基质的组成及含量为马铃薯90～110g，葡萄糖90～110g，乳糖28～32g，硫酸氨9～11g，KH2PO40.5mmol，海水150～250ml，水补足1000ml。发酵时培养基灭菌后接种菌株，通气发酵，发酵液经过滤，除菌体，发酵液用乙酸乙脂搅拌萃取，收集有机相，减压浓编至干。发酵的Mycoepoxydiene产量可达40mg/L。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109605377B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910052849.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的机器人关节运动控制方法及系统。该方法包括：获取机器人末端的待运行轨迹；根据机器人末端的待运行轨迹以及机器人逆运动学模型计算机器人关节在每个插补周期的位置增量；根据策略网络确定机器人关节每个插补周期的位置增量补偿；每个插补周期的给定位置增量与位置增量补偿之和作为机器人关节的运动参数，输入机器人，得到机器人关节每个插补周期实际的运动量；根据给定位置增量和实际运动量，对价值网络进行实时训练更新；待运行轨迹运行完毕后，根据每个插补周期更新的价值网络的参数，对策略网络进行训练更新；采用更新后的策略网络调控下一待运行轨迹中机器人关节的运动。本发明具有误差小、效率高的特点。
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公开(公告)号：CN109732605A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910052603.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统。采用本发明的补偿方法及系统，工业机器人运行过程中，当关节温度、负载、润滑和磨损等参数改变后，摩擦模型也会相应改变，能够避免基于固定摩擦模型的前馈补偿方法失效的问题。在此基础上，利用辨识的摩擦模型预测生成的摩擦力矩训练神经网络，使得神经网络的训练学习过程效率更高，能够更快逼近理想效果，提高了机器人关节的跟踪速度和跟踪精度。进一步地，本发明通过高斯采样进行摩擦力矩前馈补偿，弥补了神经网络输出不具有探索性的缺点，使神经网络能更好的收敛，避免陷入局部最优，进一步确保跟踪精度，即使关节温度、负载、润滑和磨损等参数发生变化，也能快速实现高精度跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN109732605B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910052603.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统。采用本发明的补偿方法及系统，工业机器人运行过程中，当关节温度、负载、润滑和磨损等参数改变后，摩擦模型也会相应改变，能够避免基于固定摩擦模型的前馈补偿方法失效的问题。在此基础上，利用辨识的摩擦模型预测生成的摩擦力矩训练神经网络，使得神经网络的训练学习过程效率更高，能够更快逼近理想效果，提高了机器人关节的跟踪速度和跟踪精度。进一步地，本发明通过高斯采样进行摩擦力矩前馈补偿，弥补了神经网络输出不具有探索性的缺点，使神经网络能更好的收敛，避免陷入局部最优，进一步确保跟踪精度，即使关节温度、负载、润滑和磨损等参数发生变化，也能快速实现高精度跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN1904057A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200510085672.8
申请日：2005-07-25
Applicant: 厦门大学
Abstract: 抗肿瘤化合物真菌环氧二酯的发酵基质，涉及一种化合物的发酵基质，尤其是涉及一种抗肿瘤化合物真菌环氧二酯的发酵基质。提供一种用菜豆间座壳菌HLY2菌株发酵真菌代谢真菌环氧二酯的发酵基质及发酵方法。发酵基质的组成及含量为马铃薯90～110g，葡萄糖90～110g，乳糖28～32g，硫酸氨9～11g，KH2PO40.5mmol，海水150～250ml，水补足1000ml。发酵时培养基灭菌后接种菌株，通气发酵，发酵液经过滤，除菌体，发酵液用乙酸乙脂搅拌萃取，收集有机相，减压浓缩至干。发酵的Mycoepoxydiene产量可达40mg/L。
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公开(公告)号：CN109605377A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910052849.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的机器人关节运动控制方法及系统。该方法包括：获取机器人末端的待运行轨迹；根据机器人末端的待运行轨迹以及机器人逆运动学模型计算机器人关节在每个插补周期的位置增量；根据策略网络确定机器人关节每个插补周期的位置增量补偿；每个插补周期的给定位置增量与位置增量补偿之和作为机器人关节的运动参数，输入机器人，得到机器人关节每个插补周期实际的运动量；根据给定位置增量和实际运动量，对价值网络进行实时训练更新；待运行轨迹运行完毕后，根据每个插补周期更新的价值网络的参数，对策略网络进行训练更新；采用更新后的策略网络调控下一待运行轨迹中机器人关节的运动。本发明具有误差小、效率高的特点。
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