公开(公告)号：CN110231803B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201910167587.8

申请日：2019-03-06

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 支钞 ,  佐藤和宏 ,  羽田启太 ,  角刚 ,  石川龙太郎

IPC: G05B19/406

Abstract: 本发明提供一种碰撞位置推定装置以及机器学习装置，其能够抽出与缓冲部件的碰撞相关的区间的转矩所涉及的数据。机器学习装置具备：状态观测部，其观测表示与轴的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；标签数据取得部，其取得表示缓冲部件发生碰撞时的轴的位置的碰撞位置数据，作为标签数据；学习部，其使用状态变量和标签数据，将与轴的移动相关的信息以及与驱动轴的电动机的转矩相关的数据与缓冲部件发生碰撞时的轴的位置关联起来进行学习。

公开(公告)号：CN110231803A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910167587.8

申请日：2019-03-06

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 支钞 ,  佐藤和宏 ,  羽田启太 ,  角刚 ,  石川龙太郎

IPC: G05B19/406

Abstract: 本发明提供一种碰撞位置推定装置以及机器学习装置，其能够抽出与缓冲部件的碰撞相关的区间的转矩所涉及的数据。机器学习装置具备：状态观测部，其观测表示与轴的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；标签数据取得部，其取得表示缓冲部件发生碰撞时的轴的位置的碰撞位置数据，作为标签数据；学习部，其使用状态变量和标签数据，将与轴的移动相关的信息以及与驱动轴的电动机的转矩相关的数据与缓冲部件发生碰撞时的轴的位置关联起来进行学习。