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公开(公告)号：CN108829976B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810633872.X
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及提供一种多自由度系统的汽车驾驶稳定区域确定方法，包括三个阶段：第一阶段为计算二自由度车辆系统平衡点；第二阶段为构造同伦方程，利用信赖域方法计算多自由度车辆系统平衡点；第三阶段为记录多自由度车辆动力学系统平衡点个数发生变化时的前轮转角和对应的驱动力矩，得到驱动力矩和前轮转角的二维分岔参数集，即确定的汽车驾驶稳定区域。本发明替代以往计算多自由度系统平衡点时需要依据经验、通过人机交互不断试探来获得初值，实现了自动化计算多自由车辆系统平衡点，提高了确定汽车驾驶稳定区域的精度和效率。
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公开(公告)号：CN108897928B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810604683.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套蒙特卡洛树搜索的智能车坡路节能车速优化方法，具体为：一、参数初始化，加载算法所需参数，包括整车参数和模型参数；二、采用正态分布规律选出嵌套结构的子节点集Ss；三、基于驾驶经验的子节点模拟；四、利用系统状态方程计算模拟链收益值；五、单步最优速度状态输出；六、定义当前道路阶段为k，判断是否到达终止阶段N，若是，执行步骤七；若不是，当前道路阶段递进为k+1，返回步骤二；七、最优节点记录到节能车速序列Vopt中。根据道路情况调整算法的阶段数以及状态模拟次数，具有参数可调和坡路节能车速正向搜索求解的优点，提高算法的求解效率，降低算法的存储空间，使道路的迭代求解过程简单化。
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公开(公告)号：CN107229801B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710436235.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种轮胎滚动阻力系数在线辨识方法。首先利用行驶方程式建立辨识模型，然后结合在线聚类辨识算法实现了滚动阻力系数的在线辨识。辨识模型的建立融合了原始的行驶方程式和差分的行驶方程式，消除了整车质量的影响，弥补了以往需要依赖于整车质量计算滚动阻力系数的缺点。传统技术对轮胎滚动阻力系数的测量都是通过滑行试验获取，受单一试验环境限制，无法适应车辆行驶的复杂工况。本发明建立的在线辨识算法能够做到整车重要的参数在线获取，适应不同车辆运行状态和道路环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107229801A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710436235.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种轮胎滚动阻力系数在线辨识方法。首先利用行驶方程式建立辨识模型，然后结合在线聚类辨识算法实现了滚动阻力系数的在线辨识。辨识模型的建立融合了原始的行驶方程式和差分的行驶方程式，消除了整车质量的影响，弥补了以往需要依赖于整车质量计算滚动阻力系数的缺点。传统技术对轮胎滚动阻力系数的测量都是通过滑行试验获取，受单一试验环境限制，无法适应车辆行驶的复杂工况。本发明建立的在线辨识算法能够做到整车重要的参数在线获取，适应不同车辆运行状态和道路环境。
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公开(公告)号：CN108973986A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810575123.6
申请日：2018-06-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。
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公开(公告)号：CN108829976A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810633872.X
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及提供一种多自由度系统的汽车驾驶稳定区域确定方法，包括三个阶段：第一阶段为计算二自由度车辆系统平衡点；第二阶段为构造同伦方程，利用信赖域方法计算多自由度车辆系统平衡点；第三阶段为记录多自由度车辆动力学系统平衡点个数发生变化时的前轮转角和对应的驱动力矩，得到驱动力矩和前轮转角的二维分岔参数集，即确定的汽车驾驶稳定区域。本发明替代以往计算多自由度系统平衡点时需要依据经验、通过人机交互不断试探来获得初值，实现了自动化计算多自由车辆系统平衡点，提高了确定汽车驾驶稳定区域的精度和效率。
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公开(公告)号：CN108973986B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810575123.6
申请日：2018-06-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。
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公开(公告)号：CN108897928A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810604683.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套蒙特卡洛树搜索的智能车坡路节能车速优化方法，具体为：一、参数初始化，加载算法所需参数，包括整车参数和模型参数；二、采用正态分布规律选出嵌套结构的子节点集Ss；三、基于驾驶经验的子节点模拟；四、利用系统状态方程计算模拟链收益值；五、单步最优速度状态输出；六、定义当前道路阶段为k，判断是否到达终止阶段N，若是，执行步骤七；若不是，当前道路阶段递进为k+1，返回步骤二；七、最优节点记录到节能车速序列Vopt中。根据道路情况调整算法的阶段数以及状态模拟次数，具有参数可调和坡路节能车速正向搜索求解的优点，提高算法的求解效率，降低算法的存储空间，使道路的迭代求解过程简单化。
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