公开(公告)号：CN110641474B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201911035726.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  白明慧 ,  孟凡钰 ,  林楠 ,  王槊 ,  张博识 ,  乔少锋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明属于汽车动力学技术领域，具体涉及一种基于耗散能的汽车操纵稳定鲁棒度定量计算方法，根据汽车系统全局耗散能的计算结果，通过设置耗散能阈值来确定稳定区域的准确范围；通过使用统计物理中的正则分布理论，以汽车系统稳定区域内的状态为研究对象，建立基于耗散能的概率密度表达式，以概率的方式定义操纵稳定鲁棒度，实现了定量化计算。本发明解决了汽车操纵稳定鲁棒度仿真分析缺少明确的定量化指标的问题，且能够为汽车操纵稳定性的客观评价提供理论依据。

公开(公告)号：CN112000005A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010611444.4

申请日：2020-06-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  乔少锋 ,  林楠 ,  岳柄剑 ,  孟凡钰 ,  白明慧 ,  王槊 ,  张博识 ,  马晓帆 ,  李云霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种坡路经济巡航切换控制参数打靶求解方法，利用最优控制原理和已知边界条件构建打靶方程来获取未知初始协态变量，与已知初始变量共同构成系统方程的初始状态变量，利用智能优化方法如遗传算法、粒子群法数、同伦法等方法在打靶法框架下求解协态初值，求得车辆坡路经济巡航过程中纵向力控制具体的切换时刻，解决了在未知切换顺序或切换过程比较复杂的情况下求解困难的问题。

公开(公告)号：CN108829976B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201810633872.X

申请日：2018-06-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  陈光辉 ,  林楠 ,  牟宇 ,  于晓军 ,  白明慧 ,  王槊

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/12

Abstract: 本发明涉及提供一种多自由度系统的汽车驾驶稳定区域确定方法，包括三个阶段：第一阶段为计算二自由度车辆系统平衡点；第二阶段为构造同伦方程，利用信赖域方法计算多自由度车辆系统平衡点；第三阶段为记录多自由度车辆动力学系统平衡点个数发生变化时的前轮转角和对应的驱动力矩，得到驱动力矩和前轮转角的二维分岔参数集，即确定的汽车驾驶稳定区域。本发明替代以往计算多自由度系统平衡点时需要依据经验、通过人机交互不断试探来获得初值，实现了自动化计算多自由车辆系统平衡点，提高了确定汽车驾驶稳定区域的精度和效率。

公开(公告)号：CN108973986B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201810575123.6

申请日：2018-06-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 林楠 ,  牟宇 ,  施树明 ,  宗长富 ,  陈光辉 ,  于晓军 ,  白明慧 ,  王槊

IPC: B60W30/02

Abstract: 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。

公开(公告)号：CN112000005B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202010611444.4

申请日：2020-06-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  乔少锋 ,  林楠 ,  岳柄剑 ,  孟凡钰 ,  白明慧 ,  王槊 ,  张博识 ,  马晓帆 ,  李云霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种坡路经济巡航切换控制参数打靶求解方法，利用最优控制原理和已知边界条件构建打靶方程来获取未知初始协态变量，与已知初始变量共同构成系统方程的初始状态变量，利用智能优化方法如遗传算法、粒子群法数、同伦法等方法在打靶法框架下求解协态初值，求得车辆坡路经济巡航过程中纵向力控制具体的切换时刻，解决了在未知切换顺序或切换过程比较复杂的情况下求解困难的问题。

公开(公告)号：CN110641474A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911035726.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  白明慧 ,  孟凡钰 ,  林楠 ,  王槊 ,  张博识 ,  乔少锋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明属于汽车动力学技术领域，具体涉及一种基于耗散能的汽车操纵稳定鲁棒度定量计算方法，根据汽车系统全局耗散能的计算结果，通过设置耗散能阈值来确定稳定区域的准确范围；通过使用统计物理中的正则分布理论，以汽车系统稳定区域内的状态为研究对象，建立基于耗散能的概率密度表达式，以概率的方式定义操纵稳定鲁棒度，实现了定量化计算。本发明解决了汽车操纵稳定鲁棒度仿真分析缺少明确的定量化指标的问题，且能够为汽车操纵稳定性的客观评价提供理论依据。

公开(公告)号：CN108973986A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810575123.6

申请日：2018-06-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 林楠 ,  牟宇 ,  施树明 ,  宗长富 ,  陈光辉 ,  于晓军 ,  白明慧 ,  王槊

IPC: B60W30/02

Abstract: 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。

公开(公告)号：CN108829976A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810633872.X

申请日：2018-06-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  陈光辉 ,  林楠 ,  牟宇 ,  于晓军 ,  白明慧 ,  王槊

IPC: G06F17/50 ,  G06F17/12

Abstract: 本发明涉及提供一种多自由度系统的汽车驾驶稳定区域确定方法，包括三个阶段：第一阶段为计算二自由度车辆系统平衡点；第二阶段为构造同伦方程，利用信赖域方法计算多自由度车辆系统平衡点；第三阶段为记录多自由度车辆动力学系统平衡点个数发生变化时的前轮转角和对应的驱动力矩，得到驱动力矩和前轮转角的二维分岔参数集，即确定的汽车驾驶稳定区域。本发明替代以往计算多自由度系统平衡点时需要依据经验、通过人机交互不断试探来获得初值，实现了自动化计算多自由车辆系统平衡点，提高了确定汽车驾驶稳定区域的精度和效率。