公开(公告)号：CN119871404A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510085218.X

申请日：2025-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 单意涵 ,  李长乐 ,  刘刚峰 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/02 ,  H02G1/00 ,  H02G1/06

Abstract: 面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。

公开(公告)号：CN116067535A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211515623.3

申请日：2022-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姚崇 ,  李长乐 ,  单意涵 ,  张雷锋

IPC: G01L1/18

Abstract: 用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，属于医疗机器人触觉感知领域。解决压阻式柔性触觉传感器满足动态和静态测量的条件下动态测量数据采集迟滞及测量精度低的问题。本发明将压电式与压阻式敏感单元交替排列，构成大范围阵列式的传感区域，具体应用时可依托选上压电选通层和下压电选通层对形成互锁的相应的两个压电式敏感单元或相应的压阻式敏感单元进行选通，完成触觉信号的输出；所述的通过将压电式敏感单元和压阻式敏感单元设置为由紧密排布的半球形阵列构成。本发明主要应用在医用康复场景的机器人上。