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公开(公告)号：CN116079699A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310115223.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉包括高分子聚合物纤维和导电金属镀层，导电金属镀层设置在高分子聚合物纤维的表面，高分子聚合物超螺旋纤维束由多根高分子聚合物纤维螺旋成束组成。人工肌肉的电驱动方法包括：S1：通过对编入高分子聚合物超螺旋纤维束内的导电金属镀层通电，触发扭转高分子聚合物纤维解捻运动，进而实现人工肌肉的缩短；S2：当对高分子聚合物超螺旋纤维束内导电金属镀层停止通电时，高分子聚合物纤维回复到初始状态，人工肌肉回复到初始长度。本发明可提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，同时保持驱动精度。
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公开(公告)号：CN115683531A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319523.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的双电机协同驱动系统，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力系统、传动机构、执行机构和配速控制系统，动力系统和传动机构均设置有两个；两个动力系统通过两个传动机构带动执行机构进行转动，执行机构带动移动带进行运动，所述光电测速传感器用于对移动带的速度进行检测，配速控制系统包括PLC主控单元和转矩传感器，两个三相异步电机上均设置有转矩传感器，光电测速传感器和PLC主控单元连接，两个三相异步电机均和PLC主控单元连接；可以保证移动带在满足高速运转的同时具备较高的负载能力。
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公开(公告)号：CN114274126A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071400.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于磁流变液的软体机器人及其驱动方法。所述基于磁流变液的软体机器人，包括软体机械臂，以及位于软体机械臂内至少三个成周向均匀分布的流道，所述流道内填充有磁流变液；以及填充磁流变液的供液机构。所述驱动方法包括以下步骤：S1：通过对处于不同流道内的磁流变液分别独立施加压力，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，施加外部磁场，受磁场影响的磁流变液刚度增大，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。本申请具有能耗低、易控制、响应快、集成度高和承载力大的优点。
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公开(公告)号：CN112376520B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011246183.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。
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公开(公告)号：CN117848649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410054678.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种风洞移动带地板装备的偏移监测方法，该方法包括以下使用方式，通过设置在运行基体两侧的驱动辊和从动辊驱动移动带进行运动模拟地面，运行基体两侧设置有纠偏传感部件，纠偏传感部件对移动带的跳动量和偏移程度进行监测，纠偏传感部件通过控制纠偏机构对移动带进行纠偏；可以为移动带的纠偏提供准确的数据参考，实现及时纠偏以避免移动带的偏移失控等安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116352692A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310115135.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其微流体驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉由多根人工肌肉纤维超螺旋而成，单根人工肌肉纤维包括微流体管道纤维和外套于微流体管道纤维之上的弹簧组成。人工肌肉的微流体驱动方法包括：S1：通过活塞缸对超螺旋纤维束中的微流体管道纤维输入流体压力，在超螺旋结构和弹簧的限制下，微流体管道纤维趋向于伸长；S2：通过活塞缸反向运动释放超螺旋纤维束中的微流体管道纤维内的流体压力，微流体管道纤维回复原长。其目的是提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，并保持驱动的高精度。
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公开(公告)号：CN114407075A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210254100.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种生长型多臂协同软体机器人，包括多个检测机构，密封盒体和设置在密封盒体内部的多个储存卷筒，所述密封盒体上固定连接有多个软体机器人主体，每个软体机器人主体的尖端均连接有柔性盖，每个柔性盖上均设置有操作工具，每个软体机器人主体均内翻收纳在对应的储存卷筒上，多个软体机器人主体分别穿过多个检测机构；利用密封盒体安装多个软体机器人主体，多个条软体机器人主体分别携带不同的操作工具，在小环境下可以分别单独控制每个软体机器人主体完成不同任务，多个软体机器人主体也可以到达同一位置实现不同操作以完成同一件复杂的任务，多个软体机器人主体协同操作完成包络与回收。
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公开(公告)号：CN114274125A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN112356066B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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公开(公告)号：CN112356066A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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