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公开(公告)号：CN118438478A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410692389.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机械臂领域，更具体的说是一种软体机械臂的驱动控制一体化组件，包括机械臂主体，一层尼龙布包裹内部气柱组成一个圆柱体的筒状结构；驱动装置，包括周向均布安装在机械臂主体表面的三个驱动单元；感知装置，安装在机械臂主体的表面，用于感知机械臂主体外界环境和内部状态，上位机，接收感知装置发出的信号，并进行处理后，控制三个驱动单元使机械臂主体转向。所述感知装置包括感受机械臂主体与外界发生的碰撞的力传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体外界环境的温度、热源状况的热传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体所处的位置信息及加速度信息的惯性传感器。本发明通过感知外部环境，进行驱动转向控制。
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公开(公告)号：CN117301096A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311543601.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种外翻式无缆移动软体机器人。一种外翻式无缆移动软体机器人，包括柔性主体和驱动装置，所述柔性主体由一段单层筒状柔性薄膜制成，薄膜一端穿过驱动装置中心的圆孔内翻至与另一端对齐后密封，柔性主体外观是双层圆柱筒膜。所述柔性主体的薄膜在密封处设置逆向止气密封口，逆向止气密封口为密封处延伸出的两片两边闭合的薄膜。所述驱动装置包括外壳、电机驱动板、两个驱动电机和两个摩擦轮，外壳上固定有电机驱动板，两个驱动电机固定在电机驱动板上，两个摩擦轮分别连接在两个驱动电机的输出轴上。该机器人适应松软、复杂、狭窄的环境，可实现远距离探测，具有轻量化与小型化的构型设计。
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公开(公告)号：CN116079699A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310115223.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉包括高分子聚合物纤维和导电金属镀层，导电金属镀层设置在高分子聚合物纤维的表面，高分子聚合物超螺旋纤维束由多根高分子聚合物纤维螺旋成束组成。人工肌肉的电驱动方法包括：S1：通过对编入高分子聚合物超螺旋纤维束内的导电金属镀层通电，触发扭转高分子聚合物纤维解捻运动，进而实现人工肌肉的缩短；S2：当对高分子聚合物超螺旋纤维束内导电金属镀层停止通电时，高分子聚合物纤维回复到初始状态，人工肌肉回复到初始长度。本发明可提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，同时保持驱动精度。
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公开(公告)号：CN119238609A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411375417.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及控制系统领域，更具体的说是一种用于气动机械手的多回路气压调控与监测系统。使用上位机向单片机发送控制指令，单片机将处理后的信号发送给光电耦合模块，光电耦合模块单片机发来的3.3V变为24V的信号来控制电磁阀，气压传感器采集到的电压信息通过AD采样变为气压信息发送给单片机，单片机再将处理后的数据传输给上位机，从而使使用者可在上位机上进行气压调控与气压监测。气泵通过开关连接电源控制气泵开闭，气泵通过稳压阀连接在电磁阀上，电磁阀各接口连接在机械手的各气动回路上，各气动回路内精度优于±2kPa。
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公开(公告)号：CN119235246A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411678951.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及存储机构，更具体的说是一种用于自生长柔性主体薄膜的充气腔体。一种用于自生长柔性主体薄膜的充气腔体，包括自生长柔性主体薄膜、充气腔体外壳、密封构件、柔性薄膜锁紧机构，所述自生长柔性主体薄膜设置在充气腔体外壳上，充气腔体外壳上设置有密封构件，柔性薄膜锁紧机构设置在充气腔体外壳内，柔性薄膜锁紧机构能够限制自生长柔性主体薄膜的生长。该腔体能够有效控制充气和排气的过程，同时能够控制主体的向前生长及停止的机构，能够有效控制柔性薄膜的逐步膨胀与生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118545267B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410692133.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。
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公开(公告)号：CN118419290A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410692023.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构领域，具体说是一种仿叶片的轻量化高强度空间抓捕机构，包括六边形结构的基座，基座上周向均匀安装有三个轴承安装座，三个轴承安装座上均通过轴承转动安装有仿叶片侧边抓手，基座上安装有三个驱动机构，三个驱动机构分别用于驱动三个仿叶片侧边抓手，使仿叶片侧边抓手在轴承安装座上转动，在三个仿叶片侧边抓手聚集闭合后形成一个球形的包络空间，完成抓捕，且在三个仿叶片侧边抓手远离基座安装有叶尖锁紧机构，用于对闭合状态的三个仿叶片侧边抓手进行锁紧。本发明捕获容差大且具备锁紧机构，进而提高抓捕成功率和可靠性。
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公开(公告)号：CN116616688A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310650408.2
申请日：2023-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗诊断与治疗领域，具体涉及一种软体子宫镜机器人，包括机器人主体、尖端视觉传感器和操作器械和驱动盒体；所述的机器人主体由内外相连的薄膜材料制成，所述的机器人主体外表面贴附有柔性传感器，所述的尖端视觉传感器和操作器械经机器人主体内中间通道延伸至机器人主体的前端；所述的驱动盒体置于机器人主体末端，驱动盒体内置气泵、驱动电机、电源、数据存储器与处理器，用于机器人驱动、数据采集与处理、运动控制。本发明的目的是提供一种采用自生长方式伸展进入宫腔、具有多维感知能力、带有前端操作器械的软体子宫镜机器人，用于囊肿、宫腔粘连等子宫疾病的诊断与治疗，可有效减小对子宫的损伤，缩短诊疗周期，提高诊疗效果。
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公开(公告)号：CN119837485A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510088396.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及子宫颈技术领域，更具体的说是一种基于自生长方式的变直径软体子宫镜。为避免现有子宫镜刚性的直接插入人体、与腔道内壁摩擦给病人带来的疼痛感甚至刮擦损伤组织，本申请以变直径的子宫镜主体薄膜充气膨胀取代扩阴、扩宫颈设备支撑自然腔道，为主体尖端进入宫腔预留出通道，解决传统宫腔镜诊疗模式下造成的诊疗流程繁琐问题，推进宫腔诊疗技术门诊化。
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公开(公告)号：CN119279480A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411679255.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种存储装置，更具体的说是一种宫腔镜自生长主体薄膜的存储控制装置。一种宫腔镜自生长主体薄膜的存储控制装置，包括自生长柔性主体薄膜、充气腔体、充气装置和主体运送装置，所述自生长柔性主体薄膜连接在充气腔体上，充气装置和主体运送装置设置在充气腔体内；所述自生长柔性主体薄膜采用硅胶材料制造，自生长柔性主体薄膜为二级的生长主体，第一段生长主体直径大于第二段生长主体直径，第二段生长主体的直径能够进行变径。采用的二级可生长的柔性主体采用硅胶材料制作，对人体的相容性好，减小疼痛，同时不会对人体造成损伤，术后恢复速度快。
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