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公开(公告)号：CN120056104A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510207043.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种校园垃圾捡拾机器人，融合运动预测技术与实时避障策略，搭载有计算机程序，可以提高机器人在复杂校园环境中的自主导航能力与清扫效率。方法包括：利用激光雷达和RGB‑D摄像头采集环境数据，通过SLAM技术生成静态栅格地图，并实时识别动态障碍物的运动状态；采用时间卷积网络与双向GRU模型预测动态障碍物轨迹，生成可达区域；基于改进的人工势场法构建静态势场、动态势场和引力场，并动态调整避障策略；通过A*算法实现全局路径规划，结合动态窗口法优化局部路径，并实时更新；通过步进电机驱动结合PID控制算法，实现高精度路径跟踪，遇紧急障碍触发避障模式。适用于校园、商场、工厂等复杂环境的垃圾清扫作业。
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