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公开(公告)号：CN119440022A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411648513.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。
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公开(公告)号：CN118672130B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN118672130A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN117514570A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311634433.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种内置式涡激振动电磁发电装置，包括旋转台、发电系统和连接组件。旋转台包括台座和台面，台座与台面转动相连。发电系统包括密封壳和安装于密封壳内的振动电磁发电装置。发电系统在海水中的浮力大于自身重力。连接组件的两端分别连接台面和密封壳。连接组件包括弹性件，以通过弹性件的弹性变形，使发电系统在来流时产生自激振动。相比于现有技术，本发明的内置式涡激振动电磁发电装置能够提高对海流动能的利用能力。
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公开(公告)号：CN117514570B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311634433.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种内置式涡激振动电磁发电装置，包括旋转台、发电系统和连接组件。旋转台包括台座和台面，台座与台面转动相连。发电系统包括密封壳和安装于密封壳内的振动电磁发电装置。发电系统在海水中的浮力大于自身重力。连接组件的两端分别连接台面和密封壳。连接组件包括弹性件，以通过弹性件的弹性变形，使发电系统在来流时产生自激振动。相比于现有技术，本发明的内置式涡激振动电磁发电装置能够提高对海流动能的利用能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103170208B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310095879.8
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种降低烟气污染物排放的排放装置，包括烟气通道、雾化结晶装置、热管换热器，热管换热器包括依次相连的蒸发段、绝热段、凝结段，蒸发段位于烟气通道里，凝结段位于雾化结晶装置里，绝热段位于烟气通道和雾化结晶装置之间，在烟气通道里、蒸发段的后方依次设置喷水装置和气液分离装置，气液分离装置连通溶液收集器，溶液收集器通过管路和泵连通雾化结晶装置的入口，雾化结晶装置的入口设有高压喷头。本发明能够有效的降低高温烟气的温度，降低排气对大气的污染，同时具有对上游气流影响小，耗能少、效率高、集成度高、占用空间小等优点。
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公开(公告)号：CN103195576A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310095878.3
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶燃气轮机排烟红外抑制装置，包括热管管排和相互连接的排气直弯管、排气扩压管，排气直弯管为由内壁和外壁组成的双层筒壁结构，内壁里形成主流区，内壁和外壁之间形成引射区，热管管排包括相互之间平行分布的热管，热管包括蒸发段、传输段和冷凝段，蒸发段位于排气直弯管的内壁里，冷凝段位于冷却装置里，传输段连接蒸发段和冷凝段。本发明结构简单，使用方便，排气冷却效果好，排气出口温度场分布均匀，对来流的影响小，红外抑制作用明显。
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公开(公告)号：CN120066095A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510258559.2
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 基于增量正则化网络的自主水下航行器控制方法和系统，属于智能控制技术领域，解决传统的路径规划算法在面对复杂环境时，容易出现计算效率低下和实时性不足问题。本发明的方法包括：在利用历史数据训练深度强化学习模型时引入L2正则化方法，快速实现路径的实时规划；引入增量路径动态决策机制，提取所训练的深度强化学习模型的参数，按批次对模型参数进行LoRA微调，使模型能够在自主水下航行器的运动过程中动态更新其Q值函数。基于深度强化学习方法，为自主水下航行器设计增量路径决策网络，使其在运动过程中根据获取到的新信息进行增量决策。本发明适用于复杂环境下自主水下航行器的自主路径规划。
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公开(公告)号：CN103195576B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310095878.3
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶燃气轮机排烟红外抑制装置，包括热管管排和相互连接的排气直弯管、排气扩压管，排气直弯管为由内壁和外壁组成的双层筒壁结构，内壁里形成主流区，内壁和外壁之间形成引射区，热管管排包括相互之间平行分布的热管，热管包括蒸发段、传输段和冷凝段，蒸发段位于排气直弯管的内壁里，冷凝段位于冷却装置里，传输段连接蒸发段和冷凝段。本发明结构简单，使用方便，排气冷却效果好，排气出口温度场分布均匀，对来流的影响小，红外抑制作用明显。
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公开(公告)号：CN103170208A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310095879.8
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种降低烟气污染物排放的排放装置，包括烟气通道、雾化结晶装置、热管换热器，热管换热器包括依次相连的蒸发段、绝热段、凝结段，蒸发段位于烟气通道里，凝结段位于雾化结晶装置里，绝热段位于烟气通道和雾化结晶装置之间，在烟气通道里、蒸发段的后方依次设置喷水装置和气液分离装置，气液分离装置连通溶液收集器，溶液收集器通过管路和泵连通雾化结晶装置的入口，雾化结晶装置的入口设有高压喷头。本发明能够有效的降低高温烟气的温度，降低排气对大气的污染，同时具有对上游气流影响小，耗能少、效率高、集成度高、占用空间小等优点。
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