公开(公告)号：CN108275252A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810165845.4

申请日：2018-02-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  徐沈方 ,  冯晓宁 ,  陆浩 ,  王刚 ,  隋炎橙 ,  胡磊 ,  姚淑香 ,  张佩 ,  张士伟

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/14

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63H1/14

Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨与舵机混合动力推进机械水母，属于水下机器人领域。其包括头部外壳1、舵机驱动机机构、螺旋桨推进机构和外部蒙皮13。其特征是：所述的头部外壳1的形状以头部外壳中轴线12对称；所述的螺旋桨推进机构安装在头部外壳1的底部，且螺旋桨推进机构的中心线与头部外壳中轴线12共线；所述的舵机驱动机构以头部外壳中轴线12为对称轴，安装在螺旋桨推进机构的四周；所述的外部蒙皮13布置在舵机驱动机构的外侧，且与头部外壳1相连。本发明通过机械臂和螺旋桨混合动力驱动，通过调节机械臂和螺旋桨的驱动方式可实现多种不同运动模式。本发明可以用于学习研究、海底探测、研究仿生水母等方面。

公开(公告)号：CN120066095A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510258559.2

申请日：2025-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  朱芮达 ,  白桂强 ,  隋炎橙 ,  陆浩 ,  李飞

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 基于增量正则化网络的自主水下航行器控制方法和系统，属于智能控制技术领域，解决传统的路径规划算法在面对复杂环境时，容易出现计算效率低下和实时性不足问题。本发明的方法包括：在利用历史数据训练深度强化学习模型时引入L2正则化方法，快速实现路径的实时规划；引入增量路径动态决策机制，提取所训练的深度强化学习模型的参数，按批次对模型参数进行LoRA微调，使模型能够在自主水下航行器的运动过程中动态更新其Q值函数。基于深度强化学习方法，为自主水下航行器设计增量路径决策网络，使其在运动过程中根据获取到的新信息进行增量决策。本发明适用于复杂环境下自主水下航行器的自主路径规划。

公开(公告)号：CN108275252B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201810165845.4

申请日：2018-02-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  徐沈方 ,  冯晓宁 ,  陆浩 ,  王刚 ,  隋炎橙 ,  胡磊 ,  姚淑香 ,  张佩 ,  张士伟

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/14

Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨与舵机混合动力推进机械水母，属于水下机器人领域。其包括头部外壳1、舵机驱动机机构、螺旋桨推进机构和外部蒙皮13。其特征是：所述的头部外壳1的形状以头部外壳中轴线12对称；所述的螺旋桨推进机构安装在头部外壳1的底部，且螺旋桨推进机构的中心线与头部外壳中轴线12共线；所述的舵机驱动机构以头部外壳中轴线12为对称轴，安装在螺旋桨推进机构的四周；所述的外部蒙皮13布置在舵机驱动机构的外侧，且与头部外壳1相连。本发明通过机械臂和螺旋桨混合动力驱动，通过调节机械臂和螺旋桨的驱动方式可实现多种不同运动模式。本发明可以用于学习研究、海底探测、研究仿生水母等方面。