公开(公告)号：CN120064437A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510207045.4

申请日：2025-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王晓艳 ,  弓海霞 ,  端本灵 ,  侯恕萍

IPC: G01N27/90 ,  B62D57/024 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G01C21/16

Abstract: 大型压力容器自动检测机器人，涉及吸附机器人姿态调整技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的爬壁机器人的姿态调整技术存在重心调整的灵活性不够以及姿态调整手段单一的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：驱动系统，包括两个安装于机器人前后中轴线上的主动轮和两个安装于机器人前后端的从动万向轮；吸附系统，包括模块化布置的永磁体，所述永磁体安装在机器人底部；无损检测模块，包括涡流探头滑台；相机摆臂模块，设置在机器人顶部，摆臂末端安装摄像头，用于实时监测机器人环境并通过摆臂的角度调整优化重心；惯性传感器模块，用于实时监测机器人在壁面上的姿态信息。适合应用于爬壁机器人的姿态调整工作中。