公开(公告)号：CN120066085A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510286643.5

申请日：2025-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄诗棋 ,  胡佑玮 ,  崔雄伟

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请涉及无人机控制领域，公开了一种基于无人机视觉系统的跨介质控制方法、系统及存储介质。方法包括：获取无人机到达第一区域和第二区域临界位置的第一预测时间以及在第一区域中当前位置的当前时间，若时间差值小于第一阈值，对无人机的配置参数进行调整；确定无人机从临界位置至第二区域中目标位置的最优路径，在最优路径上设定多个第一位置；建立状态控制模型，输入当前位置的当前图像与相邻的第一位置的参考图像，输出无人机状态调整量的估计值；将相邻第一位置作为新的当前位置，重复此步骤，直至遍历最优路径；无人机返回第一区域时，获得到达临界位置的返程临界时间，对配置参数进行调整，本申请提高了无人机在不同介质中的稳定性。