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    外乱推測装置
    1.
    发明专利
    外乱推測装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018114897A

    公开(公告)日：2018-07-26

    申请号：JP2017007807

    申请日：2017-01-19

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 柳原 謙志 ,  植竹 啓延

    IPC: B63B49/00

    Abstract: 【課題】 船体に対する外乱をより精度良く算出する。 【解決手段】 予め設定された設定航路を航行する対象船に対する外乱ベクトルを推測する外乱推測装置であって、対象船とは異なる少なくとも1つ以上の他船から、他船において算出された他船に対する外乱ベクトルと他船の位置とを含む船舶情報を取得する取得部と、船舶情報に基づいて、設定航路上において対象船の前方に位置する所定地点の外乱ベクトルを推測する外乱推測部とを備える。 【選択図】図3

    船舶用自動操舵装置
    2.
    发明专利
    船舶用自動操舵装置 有权

    公开(公告)号：JP2017178052A

    公开(公告)日：2017-10-05

    申请号：JP2016068357

    申请日：2016-03-30

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 羽根 冬希 ,  植竹 啓延

    IPC: G05D1/00 ,  B63H25/04

    Abstract: 【課題】ウォータージェット推進船におけるノズルの不感帯の影響をより低減させノズルの変動を抑制させる。 【解決手段】少なくとも一対のノズルを有するウォータージェット推進機を備えるウォータージェット推進船に対し、参照方位と船首方位とに基づいて船体パラメータを用いて命令舵角を出力する船舶用自動操舵装置であって、船体パラメータを同定する同定演算部を備え、同定演算部は、船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データからモデル出力データを出力する同定モデルと、同定モデルからのモデル出力データと、船体に係る実測値である出力データとの比較結果から前記船体パラメータを調整して同定するパラメータ調節部とを備え、同定モデルはノズルモデルと船体運動モデルとを含み、ノズルモデルは、一対のノズルの不感帯の片側幅、不感帯外のゲインに対する不感帯のゲイン比率を組み入れており、同定演算部は、船体運動モデルに関する船体パラメータと共に、不感帯幅、ゲイン比率を同定するべきパラメータとする。 【選択図】図8

    船舶用自動操舵装置
    6.
    发明专利
    船舶用自動操舵装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018034590A

    公开(公告)日：2018-03-08

    申请号：JP2016168126

    申请日：2016-08-30

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 羽根 冬希 ,  植竹 啓延 ,  齋藤 祐騎

    IPC: G05B11/36 ,  B63H25/04

    Abstract: 【課題】旋回力ゲインが小さい船体に対応する。 【解決手段】参照方位と船首方位とに基づく命令舵角を前記制御対象へ出力するフィードバック制御器を備え、フィードバック制御器は、参照方位と船首方位との偏差と命令舵角とに基づく推定値として推定偏差と推定角速度とを出力する推定器と、推定偏差に対して所定の第1仕様ゲイン値に設定された比例ゲインK P を乗じるとともに、推定角速度に対して比例ゲインK P の値に依存する微分ゲインK D を乗じて命令舵角を出力する状態フィードバック制御器とを備える。 【選択図】図6

    ウェイポイント生成装置
    7.
    发明专利
    ウェイポイント生成装置 有权
    航点发电装置

    公开(公告)号：JP2016206979A

    公开(公告)日：2016-12-08

    申请号：JP2015088476

    申请日：2015-04-23

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 羽根 冬希 ,  植竹 啓延

    IPC: B63B49/00 ,  G05D1/00

    Abstract: 【課題】電子海図情報表示システムを導入することなくウェイポイントを設定する。 【解決手段】目的地座標Pと、初期方位ψ 0 と、現在位置座標Oと、旋回半径Rとを取得するデータ取得部101と、現在位置座標Oから初期方位ψ 0 方向に移動体の空走距離だけ離れた第1ウェイポイントSと目的地座標Pとを、初期方位ψ 0 のマイナス方向に座標変換して正規化する第1座標変換部103と、正規化された座標において、正規化された第1ウェイポイントS’と、第2ウェイポイントA’と、第3ウェイポイントF’とを生成するウェイポイント生成部104と、第2ウェイポイントA’及び第3ウェイポイントF’を、現在位置座標Oを原点として初期方位ψ 0 のプラス方向に座標変換する第2座標変換部105と、第1ウェイポイントSと第2座標変換部により座標変換された第2ウェイポイントA及び第3ウェイポイントFとを出力する出力部106とを備える。 【選択図】図7

    Abstract translation: 本发明的一个目的是设置一个航点，而不会引入电子图表信息显示系统。 和目的地坐标P，初始方位角.phi.0，和当前位置的坐标O，和数据获取单元101用于获取一个转弯半径R，从当前位置移动的空运行距离坐标O操作的初始取向方向.phi.0 第一航点S和目的地坐标P由第一坐标转换单元103至归一化通过在初始取向.phi.0的负方向的坐标变换，在归一化坐标中，归一分离 1“第二航点A”航点S和，第三航点F A和第三航点F”，当前位置坐标‘用于产生第二航点一个一个航点发生器104’ O和第二坐标变换部105向坐标变换中的初始取向ψ0到原点，第二航点和第三航点F，其是由第一航点S中的坐标变换和第二坐标变换单元的正方向 和用于输出的输出单元106。 点域7

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