公开(公告)号：CN105269590A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510441672.0

申请日：2015-07-24

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 斋藤洋 ,  伊泽多闻 ,  一番濑敦

IPC: B25J17/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J17/0241 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/29

Abstract: 本发明提供一种机器人的关节机构以及机器人，其能够改善外观，防止对周边的干扰。实施方式涉及的机器人的关节机构，具备：固定基座、旋转部、第一布线部件和第二布线部件。固定基座具有由基底面以及侧壁形成的内部空间。旋转部以能够围绕与所述基底面大致垂直的垂直轴旋转的方式设置在所述内部空间。第一布线部件沿着所述旋转部的底面方向弯曲折回的同时，布线在所述旋转部和所述侧壁之间。第二布线部件以与所述第一布线部件不同的弯曲方向弯曲折回的同时，布线在所述第一布线部件弯曲折回的部位的内侧。

公开(公告)号：CN105291089A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510401439.X

申请日：2015-07-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 斋藤洋 ,  伊泽多闻 ,  一番濑敦

IPC: B25J9/00 ,  B23K9/32 ,  B23K9/133

CPC classification number: F16H19/005 ,  B23K9/133 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15

Abstract: 本发明提供一种能够改善外观、防止干扰周边的机器人。实施方式涉及的机器人包括：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

公开(公告)号：CN105290566A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510408780.8

申请日：2015-07-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 斋藤洋 ,  伊泽多闻 ,  一番濑敦

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K37/02

CPC classification number: B25J19/0029 ,  B23K9/133 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  B23K9/12 ,  B23K37/0252

Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。

公开(公告)号：CN105252112A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510404689.9

申请日：2015-07-10

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 伊泽多闻 ,  斋藤洋 ,  一番濑敦

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K37/02

CPC classification number: B23K9/1336 ,  B23K9/287 ,  B25J15/0019 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/42 ,  B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K37/0252

Abstract: 本发明提供机器人和机器人系统，使外形紧凑而更可靠地防止与周围物体的干涉，抑制周围所要设置的空间。构成一种机器人，所述机器人具有：安装部，其能够安装焊接用焊枪；臂部，其在末端部将安装部支撑为能够摆动；臂支撑部，其在末端部将臂部支撑为能够绕与安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转；空间，其沿着旋转轴的轴线形成在臂部的末端部和基端部之间；以及进给机，其以与旋转轴的轴线相交的方式被配置在所述空间中，向安装于安装部的焊接用焊枪进给线丝。

公开(公告)号：CN114829079B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

公开(公告)号：CN114829079A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

公开(公告)号：CN105290566B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510408780.8

申请日：2015-07-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 斋藤洋 ,  伊泽多闻 ,  一番濑敦

IPC: B25J19/00 ,  B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K37/02

CPC classification number: B25J19/0029 ,  B23K9/133 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15

Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。