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公开(公告)号：CN105246658B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201380076960.X
申请日：2013-07-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J13/088 , B25J17/02 , B25J18/00
Abstract: 本发明将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。
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公开(公告)号：CN104203505A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071275.3
申请日：2012-03-22
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/102 , B25J18/00 , B25J19/06 , F16P3/12 , F16P3/142 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种能进一步提高安全可靠性的与人共存型的作业机器人及机器人系统。作业机器人(1)具有臂、驱动机构(30)与控制部(5)。臂具有围绕轴自由旋转地连结的多个连杆体(3)。驱动机构(30)具有驱动源(31、32)与能将来自驱动源(31、32)的动力以不同转速或转矩传递至连杆体(3)的多个动力传递路径(301、302)。控制部(5)根据在规定区域(100)内的包含人体在内的移动体(6)的检测结果，切换动力传递路径(301、302)。
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公开(公告)号：CN104169051A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201280071569.6
申请日：2012-03-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1656 , B25J19/02 , B25J19/06 , F16P3/142 , H02P25/188 , H02P25/22
Abstract: 本发明提供一种作业机器人(1)及机器人系统，其作为与人共存型，能够在安全方面进一步提高可靠性。作业机器人(1)具备：多个连杆体，其绕轴旋转自如地进行连接；电机，其驱动连杆体；以及控制部(5)，其基于预定区域内的包括人的移动体(6)的检测结果，对电机的绕组的使用状态进行切换。控制部(5)在移动体(6)不存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对大的第一模式来驱动连杆体，并且在移动体(6)存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对小的第二模式来驱动连杆体。
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公开(公告)号：CN105290566B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510408780.8
申请日：2015-07-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0029 , B23K9/133 , Y10S901/14 , Y10S901/15
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。
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公开(公告)号：CN105246658A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201380076960.X
申请日：2013-07-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J13/088 , B25J17/02 , B25J18/00
Abstract: 本发明将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104057465A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410099072.6
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J18/00
CPC classification number: B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J18/00 , B25J18/005 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种机器人和连杆。该机器人包括具有纵向基端的连杆，该基端以可旋转的方式连接至一构件从而围绕垂直于该连杆的纵向方向的旋转轴线旋转。所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于所述纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。
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公开(公告)号：CN105313104B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510456807.0
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J19/0004 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J19/0029 , Y10S901/20
Abstract: 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。
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公开(公告)号：CN105811668A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510459674.2
申请日：2015-07-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H02K7/1023 , B25J9/126 , B25J19/0004 , H02K7/116 , H02K11/21 , H02K21/14 , H02K29/06
Abstract: 旋转电机(20)具备：使旋转体(42)以输出轴(Ax)为中心旋转的旋转电机主体(40、50)、检测旋转体(42)的旋转的旋转检测装置(60)、以及使旋转体(42)停止旋转的制动装置(70)，旋转检测装置(60)具有与旋转体(42)连动而旋转的旋转部(64)，该旋转部(64)与输出轴(Ax)同轴地配置，制动装置(70)配置在从旋转体(42)的输出轴(Ax)偏离的位置上。
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公开(公告)号：CN105313104A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510456807.0
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J19/0004 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J19/0029 , Y10S901/20
Abstract: 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。
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公开(公告)号：CN105269590A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510441672.0
申请日：2015-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J17/0241 , B25J19/0029 , Y10S901/29
Abstract: 本发明提供一种机器人的关节机构以及机器人，其能够改善外观，防止对周边的干扰。实施方式涉及的机器人的关节机构，具备：固定基座、旋转部、第一布线部件和第二布线部件。固定基座具有由基底面以及侧壁形成的内部空间。旋转部以能够围绕与所述基底面大致垂直的垂直轴旋转的方式设置在所述内部空间。第一布线部件沿着所述旋转部的底面方向弯曲折回的同时，布线在所述旋转部和所述侧壁之间。第二布线部件以与所述第一布线部件不同的弯曲方向弯曲折回的同时，布线在所述第一布线部件弯曲折回的部位的内侧。
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