公开(公告)号：CN102398267A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201110268118.9

申请日：2011-09-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 元永健一 ,  马场天 ,  原田敏行 ,  壇洋一郎 ,  久保田义昭 ,  千千和淳

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004

Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。

公开(公告)号：CN102398267B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201110268118.9

申请日：2011-09-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 元永健一 ,  马场天 ,  原田敏行 ,  壇洋一郎 ,  久保田义昭 ,  千千和淳

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004

Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。

公开(公告)号：CN102416623B

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201110285813.6

申请日：2011-09-23

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 久保田义昭 ,  壇洋一郎 ,  千千和淳

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028

Abstract: 本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有：一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。

公开(公告)号：CN102416623A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201110285813.6

申请日：2011-09-23

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 久保田义昭 ,  壇洋一郎 ,  千千和淳

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028

Abstract: 本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有：一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。

公开(公告)号：CN205041676U

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201390001129.3

申请日：2013-03-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 千千和淳 ,  见须惠次郎

IPC: A61G7/08

CPC classification number: A61G7/08 ,  B60L2200/24 ,  B60L2240/461

Abstract: 提供一种对搬送被搬送物的作业进行辅助的搬送装置(10)。搬送装置(10)具备：行驶部(20)，其至少一部分潜入具有多个车轮(CAS)的被搬送物(14)的下方，在行驶面上行驶；上提部(22)，其被行驶部(20)支承，用于使多个车轮(CAS)的一部分悬起；操作器(24)，其具有被操作者(12)把持的把持部(242a、242b)和输出施加于把持部(242a、242b)的力的大小和方向的信息的力检测传感器(244)，以可装卸的方式安装于位于被搬送物(14)的与上提部(22)相反的一侧的第1安装部(FRM2)；控制运算部(26)，其根据信息计算行驶部(20)的驱动力输出运算结果；以及驱动部(28)，其根据运算结果，驱动行驶部(20)。