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公开(公告)号：CN110712195B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201910434225.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J13/00 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供运送机器人和机器人系统，用于实现臂的小型化。实施方式的运送机器人具有使能够保持被运送物的手部移动的水平连杆式的多个臂。多个臂中的至少1个臂具有直接使自身臂或其他臂回转的臂一体型的内置马达。内置马达具有定子部、转子部和定子保持部。转子部相对于定子部旋转。定子保持部形成于臂，保持定子部。
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公开(公告)号：CN102398267B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201110268118.9
申请日：2011-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/026 , B25J15/0004
Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。
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公开(公告)号：CN104057291A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410058444.0
申请日：2014-02-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J11/005 , G05B2219/45091
Abstract: 本发明提供能够以简易的结构进行螺钉紧固作业的机器人装置。机器人装置（1）包括：臂主体（11），其具有螺钉紧固机构（30）；扭矩检测部（51b），其用于检测对臂主体（11）施加的力；以及电机控制部（51a），其在通过螺钉紧固机构（30）进行螺钉紧固作业时，基于扭矩检测部（51b）的检测结果对臂主体（11）进行控制。
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公开(公告)号：CN110712195A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910434225.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J13/00 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供运送机器人和机器人系统，用于实现臂的小型化。实施方式的运送机器人具有使能够保持被运送物的手部移动的水平连杆式的多个臂。多个臂中的至少1个臂具有直接使自身臂或其他臂回转的臂一体型的内置马达。内置马达具有定子部、转子部和定子保持部。转子部相对于定子部旋转。定子保持部形成于臂，保持定子部。
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公开(公告)号：CN104057299A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410056669.2
申请日：2014-02-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004 , Y10T29/49829 , Y10T29/53417
Abstract: 本发明提供一种工件组装装置以及工件组装方法，其能够充分地缩短需要人的手工作业与需要机器人作业的工件组装作业的周期。本发明的工件组装装置包括：供人进行将第一零件群供给于托板的作业的第一手工作业工位；供机器人利用第一零件群在平台上进行组装工件作业的第一机器人工位；以及将托板和平台从第一机器人工位搬运到下一手工作业工位的输送机，在第一机器人工位取出了托板内的第一零件群之后、且机器人的作业尚未结束的阶段中，先将所述托板搬运到所述下一手工作业工位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103137523A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210181847.5
申请日：2012-06-04
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H05K3/0091 , B05B13/0221 , B05B13/0431 , B05C5/0212 , B05C5/022 , H01L21/6715 , H01L21/67742 , H05K13/0469 , H05K2201/0162 , H05K2203/0126 , Y10T29/49124 , Y10T29/5313
Abstract: 本发明提供机器人系统及工件制造方法。根据实施方式的一个方面的一种机器人系统包括供给单元和机器人。供给单元固定地设置在预定位置处以供应用于加工工件的给料材料。机器人在预定的转移位置处将从操作者递送的未加工工件转移到供给单元的附近，以利用从供给单元供应的给料材料加工工件，然后将加工过的工件转移到转移位置。
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公开(公告)号：CN104057454B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410019517.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B23P21/006 , B23P19/00 , B23P21/004 , Y10T29/49826 , Y10T29/53417
Abstract: 本发明提供一种能有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。该工件组装装置具有：多个机器人，其进行工件的组装作业中的相同作业；零件供给部，其向多个机器人供给零件；传送带，其从上游一侧的机器人向下游一侧的机器人搬运工件；以及控制器，其监视机器人的作业并且向机器人分配作业，在上游一侧的机器人未能完成预先确定的作业时，控制器向下游一侧的机器人发出指令，指令该下游一侧的机器人除了实施预先确定的作业以外，还实施上游一侧的机器人未能完成的作业。
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公开(公告)号：CN104057454A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410019517.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B23P21/006 , B23P19/00 , B23P21/004 , Y10T29/49826 , Y10T29/53417
Abstract: 本发明提供一种能有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。该工件组装装置具有：多个机器人，其进行工件的组装作业中的相同作业；零件供给部，其向多个机器人供给零件；传送带，其从上游一侧的机器人向下游一侧的机器人搬运工件；以及控制器，其监视机器人的作业并且向机器人分配作业，在上游一侧的机器人未能完成预先确定的作业时，控制器向下游一侧的机器人发出指令，指令该下游一侧的机器人除了实施预先确定的作业以外，还实施上游一侧的机器人未能完成的作业。
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公开(公告)号：CN104057300A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410058447.4
申请日：2014-02-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P21/00
CPC classification number: G05B19/41805 , B23P21/00 , B23P21/004 , Y10T29/49826 , Y10T29/534
Abstract: 本发明提供工件组装线以及工件的制造方法，其能够实现节拍时间的缩短。工件组装线（1）包括：进行工件（W）的组装的多个组装单元（10、12、14、16、18）；以及在各组装单元（10、12、14、16、18）之间能够转送工件（W）的工件转送单元（5），将组装单元（10、12、14、16、18）配置成围绕工件转送单元（5），经由工件转送单元（5）在组装单元（10、12、14、16、18）之间转送工件（W）。
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公开(公告)号：CN104044136A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410001355.2
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B66C1/34 , B25J9/0084 , B25J19/00 , B25J19/002 , Y10S901/48
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、起重工具及搬运方法，其能实现生产线的省空间化。机器人系统（1）具有机器人臂（10A）和起重工具（40），机器人臂具有基部（11）、多个臂部（12、13）、以及多个关节（15、16），多个关节相对于基部（11）串联连接多个臂部（12、13）并分别使与前端侧邻接的臂部（12、13）摆动，起重工具用于使机器人臂（10A）进行搬运操作。起重工具（40）具有：钩部（42），其安装于臂部（13）并悬挂工件（W）；配重部（43），其配置方式为使得，使前臂部（13）摆动的关节（16）位于配重部（43）与钩部（42）之间；以及连接部（41），其连接钩部（42）与配重部（43）。
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