公开(公告)号：CN102642201B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。

公开(公告)号：CN102642201A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。