公开(公告)号：CN104057299A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410056669.2

申请日：2014-02-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 原田敏行 ,  大川健 ,  松藤健司 ,  小笠原伸二 ,  池田敏章

IPC: B23P21/00

CPC classification number: B23P21/004 ,  Y10T29/49829 ,  Y10T29/53417

Abstract: 本发明提供一种工件组装装置以及工件组装方法，其能够充分地缩短需要人的手工作业与需要机器人作业的工件组装作业的周期。本发明的工件组装装置包括：供人进行将第一零件群供给于托板的作业的第一手工作业工位；供机器人利用第一零件群在平台上进行组装工件作业的第一机器人工位；以及将托板和平台从第一机器人工位搬运到下一手工作业工位的输送机，在第一机器人工位取出了托板内的第一零件群之后、且机器人的作业尚未结束的阶段中，先将所述托板搬运到所述下一手工作业工位。

公开(公告)号：CN104057291A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410058444.0

申请日：2014-02-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小笠原伸二 ,  大川健 ,  原田敏行 ,  盐田晃大 ,  池田敏章

IPC: B23P19/06

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  B25J11/005 ,  G05B2219/45091

Abstract: 本发明提供能够以简易的结构进行螺钉紧固作业的机器人装置。机器人装置（1）包括：臂主体（11），其具有螺钉紧固机构（30）；扭矩检测部（51b），其用于检测对臂主体（11）施加的力；以及电机控制部（51a），其在通过螺钉紧固机构（30）进行螺钉紧固作业时，基于扭矩检测部（51b）的检测结果对臂主体（11）进行控制。

公开(公告)号：CN102642201A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。

公开(公告)号：CN104057454B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201410019517.5

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 盐田晃大 ,  原田敏行 ,  松藤健司 ,  大川健 ,  小笠原伸二

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B23P21/006 ,  B23P19/00 ,  B23P21/004 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/53417

Abstract: 本发明提供一种能有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。该工件组装装置具有：多个机器人，其进行工件的组装作业中的相同作业；零件供给部，其向多个机器人供给零件；传送带，其从上游一侧的机器人向下游一侧的机器人搬运工件；以及控制器，其监视机器人的作业并且向机器人分配作业，在上游一侧的机器人未能完成预先确定的作业时，控制器向下游一侧的机器人发出指令，指令该下游一侧的机器人除了实施预先确定的作业以外，还实施上游一侧的机器人未能完成的作业。

公开(公告)号：CN102642201B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。

公开(公告)号：CN104057454A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410019517.5

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 盐田晃大 ,  原田敏行 ,  松藤健司 ,  大川健 ,  小笠原伸二

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B23P21/006 ,  B23P19/00 ,  B23P21/004 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/53417

Abstract: 本发明提供一种能有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。该工件组装装置具有：多个机器人，其进行工件的组装作业中的相同作业；零件供给部，其向多个机器人供给零件；传送带，其从上游一侧的机器人向下游一侧的机器人搬运工件；以及控制器，其监视机器人的作业并且向机器人分配作业，在上游一侧的机器人未能完成预先确定的作业时，控制器向下游一侧的机器人发出指令，指令该下游一侧的机器人除了实施预先确定的作业以外，还实施上游一侧的机器人未能完成的作业。

公开(公告)号：CN104057300A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410058447.4

申请日：2014-02-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 原田敏行 ,  池田敏章 ,  大川健 ,  小笠原伸二 ,  盐田晃大

IPC: B23P21/00

CPC classification number: G05B19/41805 ,  B23P21/00 ,  B23P21/004 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/534

Abstract: 本发明提供工件组装线以及工件的制造方法，其能够实现节拍时间的缩短。工件组装线（1）包括：进行工件（W）的组装的多个组装单元（10、12、14、16、18）；以及在各组装单元（10、12、14、16、18）之间能够转送工件（W）的工件转送单元（5），将组装单元（10、12、14、16、18）配置成围绕工件转送单元（5），经由工件转送单元（5）在组装单元（10、12、14、16、18）之间转送工件（W）。