公开(公告)号：CN105313137A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510454407.6

申请日：2015-07-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 堤真吾 ,  田中谦太郎 ,  一番个濑敦

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0012 ,  B25J9/047 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0016 ,  Y10S901/48

Abstract: 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。

公开(公告)号：CN105229340A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201380076545.4

申请日：2013-06-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 原田修 ,  一番濑敦 ,  田中谦太郎 ,  堤真吾 ,  斋藤洋

IPC: F16H25/20

CPC classification number: B25J9/101 ,  F16H25/2015

Abstract: 提供一种旋转机构及机器人，其具备采用机械结构制动器机构，并且能够实现紧凑化。旋转机构具备驱动轴、轴体、螺纹部、一组固定部件、以及可动部件。驱动轴对被驱动体进行旋转驱动。轴体与驱动轴联动，螺纹部设置于轴体。一组固定部件隔着规定间隔安装于螺纹部。可动部件以被止转的状态安装在一组固定部件之间，并伴随着轴体的旋转而在螺纹部上进退，可动部件与固定部件抵接而限制驱动轴的旋转。

公开(公告)号：CN105313114A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510454381.5

申请日：2015-07-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 堤真吾 ,  田中谦太郎 ,  一番个濑敦

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0012 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0016 ,  Y10S901/21 ,  Y10S901/48

Abstract: 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。

公开(公告)号：CN103978494A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410047323.6

申请日：2014-02-11

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 田中谦太郎 ,  一番濑敦 ,  堤真吾

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J9/102 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种关节机构和机器人。所述关节机构包括：马达，该马达包括马达轴和设置在该马达轴的末端处的准双曲面小齿轮；以及减速器，该减速器被构造成以一减速比将所述马达的转速降低。所述减速器包括螺杆状输入轴和环状齿轮，该环状齿轮与所述螺杆状输入轴啮合并且以直角与所述螺杆状输入轴三维相交。另外，所述螺杆状输入轴包括设置有螺旋部的轴本体和布置在该螺杆状输入轴的一端处并且被构造成与所述准双曲面小齿轮啮合的准双曲面齿轮。此外，所述螺杆状输入轴的轴线以直角与所述马达轴三维相交。