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公开(公告)号：CN104137414A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280070654.0
申请日：2012-02-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/02
CPC classification number: G05B6/02 , H02P6/28 , H02P29/025 , H02P29/032 , H02P29/10
Abstract: 本发明防止在主电路电源电压恢复期间当发生超速度警报等时导致的电机停止。控制单元(6)包括：转矩限制单元(17)，其在电压检测单元(5)检测到直流电压小于规定电压时，开始将基于转矩指令(Tr)的指令转矩限制为小于或等于第一转矩的第一转矩限制，在电压检测单元检测到直流电压超过规定电压时，将第一转矩限制解除；以及速度限制单元(15)，其在转矩限制单元(17)将第一转矩限制解除时，将速度指令(Vr)指令的速度限制为小于或等于第一速度。
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公开(公告)号：CN106325120A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510382359.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及计算机控制技术，尤其涉及一种工业控制系统中的设备运行控制技术，用以保证工业系统的精度，并进一步实现对运行时长的控制。本发明实施例基于控制设备和受控设备之间的关系，提供一种在工业控制系统中防止更换原始配置设备的方法和装置，控制设备中预先存储为原始配置的受控设备设置的验证信息，并在每次控制受控设备运行之前，根据验证信息验证受控设备是否被更换，从而保证系统的控制精度，并进一步对受控设备或者受控设备所在的工业控制系统的运行时长进行监控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141675B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910575256.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 安川电机(沈阳)有限公司
Abstract: 本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。
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公开(公告)号：CN112141675A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910575256.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 安川电机(沈阳)有限公司
Abstract: 本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。
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公开(公告)号：CN106325120B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201510382359.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及计算机控制技术，尤其涉及一种工业控制系统中的设备运行控制技术，用以保证工业系统的精度，并进一步实现对运行时长的控制。本发明实施例基于控制设备和受控设备之间的关系，提供一种在工业控制系统中防止更换原始配置设备的方法和装置，控制设备中预先存储为原始配置的受控设备设置的验证信息，并在每次控制受控设备运行之前，根据验证信息验证受控设备是否被更换，从而保证系统的控制精度，并进一步对受控设备或者受控设备所在的工业控制系统的运行时长进行监控。
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公开(公告)号：CN100519024C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200380107594.6
申请日：2003-12-22
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 赤间诚
IPC: B23D36/00
CPC classification number: B26D5/20
Abstract: 本发明的课题是提供一种防止刀具反转的电子凸轮式旋转切断机控制的防止反转的电子凸轮曲线生成方法。根据本发明，在电子凸轮式旋转切断机控制的防止反转的电子凸轮曲线生成方法中，具有电子凸轮曲线图形设定器(28)，其根据旋转切断机(5)的转子半径r、以相等间隔设置在转子上的刀刃数量M、调整切断时的同步速度的同步速度系数β1、β2以及同步角度θ1、θ2的设定，预先运算用于求出通过加速度0且速度0的点的电子凸轮曲线的临界切断长度Ljag，将临界切断长度Ljag与操作者所设定的工件的设定切断长度Lset进行比较，在上述设定切断长度Lset较长的情况下，生成防止反转的电子凸轮曲线图形。
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公开(公告)号：CN1732062A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200380107594.6
申请日：2003-12-22
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 赤间诚
IPC: B23D36/00
CPC classification number: B26D5/20
Abstract: 本发明的课题是提供一种防止刀具反转的电子凸轮式旋转切断机控制的反转防止电子凸轮曲线生成方法。根据本发明，在电子凸轮式旋转切断机控制的反转防止电子凸轮曲线生成方法中，具有电子凸轮曲线图形设定器(28)，其根据旋转切断机(5)的转子半径r、以相等间隔设置在转子上的刀刃数量M、调整切断时的同步速度的同步速度系数β1、β2、以及同步角度θ1、θ2的设定，预先运算用于求出通过加速度为0且速度为0的点的电子凸轮曲线的临界切断长度Ljag，将临界切断长度Ljag与操作者所设定的工件的设定切断长度Lset进行比较，在上述设定切断长度Lset较长的情况下，生成防止反转的电子凸轮曲线图形。
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