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公开(公告)号：CN101784900A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200880102618.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01P3/489
Abstract: 本发明提供一种速度检测方法，其可在高速领域中进行高精度且低波动的速度检测的同时，即使在低速领域中干扰多时，也可以不损坏控制性能地进行速度运算。具体为，在使用具备：输出位置脉冲的脉冲发生电路(1)；计数位置脉冲数的计数器(2)；锁存计数器(2)值的位置寄存器(3)；计时器(4)；通过位置脉冲的升降来存储计时器值的时间寄存器(5)；及发出允许读出信号来从位置寄存器(3)读入位置脉冲值，从时间寄存器(5)读入计时器值来进行速度运算的速度运算器(6)的速度检测装置的速度检测方法中，在变化脉冲为变化脉冲阈值以上而且多脉冲连续次数为多脉冲连续次数阈值以上时，变化脉冲除以变化时间，在其他情况下，变化脉冲除以取样周期来进行速度运算处理。
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公开(公告)号：CN104137414A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280070654.0
申请日：2012-02-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/02
CPC classification number: G05B6/02 , H02P6/28 , H02P29/025 , H02P29/032 , H02P29/10
Abstract: 本发明防止在主电路电源电压恢复期间当发生超速度警报等时导致的电机停止。控制单元(6)包括：转矩限制单元(17)，其在电压检测单元(5)检测到直流电压小于规定电压时，开始将基于转矩指令(Tr)的指令转矩限制为小于或等于第一转矩的第一转矩限制，在电压检测单元检测到直流电压超过规定电压时，将第一转矩限制解除；以及速度限制单元(15)，其在转矩限制单元(17)将第一转矩限制解除时，将速度指令(Vr)指令的速度限制为小于或等于第一速度。
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公开(公告)号：CN101784900B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200880102618.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01P3/489
Abstract: 本发明提供一种速度检测方法，其可在高速领域中进行高精度且低波动的速度检测的同时，即使在低速领域中干扰多时，也可以不损坏控制性能地进行速度运算。具体为，在使用具备：输出位置脉冲的脉冲发生电路(1)；计数位置脉冲数的计数器(2)；锁存计数器(2)值的位置寄存器(3)；计时器(4)；通过位置脉冲的升降来存储计时器值的时间寄存器(5)；及发出允许读出信号来从位置寄存器(3)读入位置脉冲值，从时间寄存器(5)读入计时器值来进行速度运算的速度运算器(6)的速度检测装置的速度检测方法中，在变化脉冲为变化脉冲阈值以上而且多脉冲连续次数为多脉冲连续次数阈值以上时，变化脉冲除以变化时间，在其他情况下，变化脉冲除以取样周期来进行速度运算处理。
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公开(公告)号：CN119675534A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311209654.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 安川电机(沈阳)有限公司 , 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 本发明公开了一种用于电动机的控制装置及其控制方法、电动机系统，其涉及电机技术领域，所述用于电动机的控制装置包括：电动机驱动控制部，其用于控制向所述电动机进行供电；温度控制部，其用于控制向所述电动机进行供电时使得所述电动机不额外产生驱动转矩，且使得所述电动机的温度升高。本申请能够解决因电动机温度的差异而导致机械臂输出精度不足够高、可能产生误差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1985433A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200580023919.1
申请日：2005-07-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/18
Abstract: 本发明提供了一种电动机控制装置，其能设定、改变、重置控制增益或陷波滤波器频率Nf而无需使用参数输入装置，其显著地减少了用于调节从引入电动机控制装置直到正常操作所需增益的必要处理并能让即便是毫无技能的人员也能轻易地使用。本发明提供了一种简单的结构，其包括两个旋转开关(1，2)，其很廉价且提供有很小的安装区域作为输入设定装置，和5个LED(5)作为显示装置，通过旋转开关的接触来选择增益，通过检测所产生的振动频率自动设定机器的谐振滤波器频率，并仅改变旋转开关以暂时解除并重置控制增益或陷波滤波器的频率Nf。
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公开(公告)号：CN114964836A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110222786.1
申请日：2021-02-25
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 本发明公开一种提升碰撞检测灵敏度的龙门机构的碰撞检测方法及其装置，其中，一种龙门机构的碰撞检测方法，所述龙门机构具有被支撑在平行的轨道上并被伺服马达驱动沿轴向移动的吊具；所述检测方法包括：根据所述吊具沿轴向移动时的反作用力是否超出碰撞检测阈值判断碰撞是否发生；其中，在所述伺服马达的指令速度不变时，按照匀速碰撞检测阈值确定碰撞是否发生；在所述伺服马达的指令速度变化时，按照变速碰撞检测阈值确定碰撞是否发生；其中，所述变速碰撞检测阈值大于所述匀速碰撞检测阈值。
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公开(公告)号：CN114964835A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110210933.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 本发明公开一种提升碰撞检测灵敏度的龙门机构的碰撞检测方法及其装置，其中，一种龙门机构的碰撞检测方法，所述龙门机构具有被支撑在平行的轨道上并被伺服马达驱动沿轴向移动的吊具；所述检测方法包括：根据所述吊具沿轴向移动时的反作用力是否超出碰撞检测阈值判断碰撞是否发生；其中，在所述伺服马达的指令速度不变时，按照匀速碰撞检测阈值确定碰撞是否发生；在所述伺服马达的指令速度变化时，按照变速碰撞检测阈值确定碰撞是否发生；其中，所述变速碰撞检测阈值大于所述匀速碰撞检测阈值。
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公开(公告)号：CN101454969B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200780019380.1
申请日：2007-01-23
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种伺服控制装置，该伺服控制装置能抑制干扰、负荷变动等的不良影响，并能实现稳健而高性能的速度控制。该装置包括以下两种观测器：干扰观测器(5)，用于将从转矩指令T*和电动机旋转速度ωm所计算出的干扰补偿转矩Tf加算到由PI控制部分(2)基于速度指令ω*和反馈速度ωf所计算出的转矩指令的基本信号T0*，从而输出转矩指令T*；以及相位超前补偿观测器(6)，用于从转矩指令的基本信号T0*和电动机旋转速度ωm产生用作不会出现延迟的要素的标称设备(61)的输出，从而输出所述输出作为反馈速度ωf。
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公开(公告)号：CN101454969A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200780019380.1
申请日：2007-01-23
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种伺服控制装置，该伺服控制装置能抑制干扰、负荷变动等的不良影响，并能实现稳健而高性能的速度控制。该装置包括以下两种观测器：干扰观测器(5)，用于将从转矩指令T*和电动机旋转速度ωm所计算出的干扰补偿转矩Tf加算到由PI控制部分(2)基于速度指令ω*和反馈速度ωf所计算出的转矩指令的基本信号T0*，从而输出转矩指令T*；以及相位超前补偿观测器(6)，用于从转矩指令的基本信号T0*和电动机旋转速度ωm产生用作不会出现延迟的要素的标称设备(61)的输出，从而输出所述输出作为反馈速度ωf。
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