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公开(公告)号：CN107407733B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201580078230.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种控制系统，其具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测作业机械周围的物体；位置运算部，其至少基于表示物体的位置的地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置；以及诊断部，其比较根据位置检测装置的检测数据导出的作业机械的位置和由位置运算部计算出的作业机械的位置，来诊断位置检测装置的检测数据和位置运算部的计算结果中的某一方是否存在异常。
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公开(公告)号：CN106104206A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201680000443.8
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01C21/3667 , G01C21/00 , G01C21/005 , G01C21/20 , G01C21/32 , G05D1/021 , G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G09B29/004
Abstract: 作业机械的控制系统具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测物体；地图数据生成部，其基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据，来生成地图数据；第一存储部，其存储地图数据生成部基于在过去的规定期间获取到的位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的过去地图数据；第二存储部，其存储地图数据生成部基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的当前地图数据；合并地图数据计算部，其合并第一存储部所存储的过去地图数据和第二存储部所存储的当前地图数据来计算合并地图数据；以及位置运算部，其比对合并地图数据计算部计算出的合并地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置。
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公开(公告)号：CN107407733A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201580078230.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种控制系统，其具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测作业机械周围的物体；位置运算部，其至少基于表示物体的位置的地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置；以及诊断部，其比较根据位置检测装置的检测数据导出的作业机械的位置和由位置运算部计算出的作业机械的位置，来诊断位置检测装置的检测数据和位置运算部的计算结果中的某一方是否存在异常。
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公开(公告)号：CN107231813A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201680000871.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0219 , G05D2201/0202 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，其具备：位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及控制部，其从所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果中抽出被检测物信息，并去除屏蔽区域的内侧的所述被检测物信息，该屏蔽区域以包含所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分的方式设定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105849586B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201580002964.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业机械的控制系统（30）具备：GPS接收器（31），其检测自卸车的GPS位置；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及位置测算控制器（33），其在自卸车按照行走路径行走时，根据GPS接收器（31）的检测结果以及激光传感器（24B）的检测结果，来检测从行走路径的表面向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的上方突出物的位置作为行走路径的地图信息存储在地图保存用数据库（36）中。位置测算控制器（33）判定自卸车的状态是否是使地图信息的精度降低的状态，在判定为自卸车的状态不是使地图信息的精度降低的状态的期间，持续进行行走路径的地图信息的存储，在判定为自卸车的状态是使地图信息的精度降低的状态的期间，停止行走路径的地图信息的存储。
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公开(公告)号：CN105849587A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201580003019.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01C21/005 , B60P1/04 , G01C21/16 , G01S13/86 , G01S13/865 , G01S13/931 , G01S17/89 , G01S17/936 , G01S19/39 , G01S19/43 , G01S19/46 , G01S19/48 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , G05D1/024 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D2201/0202 , G05D2201/021 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 一种作业机械的控制系统（30），具备：GPS接收器（31），其通过GPS来检测自卸车的GPS位置；判定部，其判定检测到的GPS位置的误差是否在规定的误差以下；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及地图保存用数据库（36），其在判定部判定为GPS接收器（31）检测到的自卸车的GPS位置的误差在规定的误差以下时，从激光传感器（24B）的检测结果提取与向上方突出的上方突出物有关的检测结果，将提取出的与上方突出物有关的检测结果作为地图信息进行存储。
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公开(公告)号：CN105849586A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201580002964.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G08G1/00 , E02F9/205 , E02F9/261 , G01C21/20 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01S13/86 , G01S13/865 , G01S13/89 , G01S13/93 , G01S13/931 , G01S17/89 , G01S17/93 , G01S17/936 , G01S19/39 , G01S19/43 , G01S19/45 , G01S19/48 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , G08G1/096827 , G08G1/202 , G08G1/207
Abstract: 作业机械的控制系统（30）具备：GPS接收器（31），其检测自卸车的GPS位置；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及位置测算控制器（33），其在自卸车按照行走路径行走时，根据GPS接收器（31）的检测结果以及激光传感器（24B）的检测结果，来检测从行走路径的表面向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的上方突出物的位置作为行走路径的地图信息存储在地图保存用数据库（36）中。位置测算控制器（33）判定自卸车的状态是否是使地图信息的精度降低的状态，在判定为自卸车的状态不是使地图信息的精度降低的状态的期间，持续进行行走路径的地图信息的存储，在判定为自卸车的状态是使地图信息的精度降低的状态的期间，停止行走路径的地图信息的存储。
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公开(公告)号：CN105849587B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201580003019.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种作业机械的控制系统（30），具备：GPS接收器（31），其通过GPS来检测自卸车的GPS位置；判定部，其判定检测到的GPS位置的误差是否在规定的误差以下；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及地图保存用数据库（36），其在判定部判定为GPS接收器（31）检测到的自卸车的GPS位置的误差在规定的误差以下时，从激光传感器（24B）的检测结果提取与向上方突出的上方突出物有关的检测结果，将提取出的与上方突出物有关的检测结果作为地图信息进行存储。
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公开(公告)号：CN107430406A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680000560.4
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , B60T7/00 , B60T7/18 , B60T7/22 , B60T2201/02 , B60T2201/022 , B60T2210/36 , B60Y2200/41 , G01C21/12 , G01C21/165 , G01C21/26 , G01S19/14
Abstract: 作业车辆的控制系统对具有制动装置的作业车辆进行控制。作业车辆的控制系统包括：位置信息生成部，其求取并输出作业车辆的位置；以及控制部，其基于从位置信息生成部获取的作业车辆的位置信息来控制制动装置。控制部基于第一精度决定用于控制制动装置的制动力，该第一精度是从位置信息生成部获取的作业车辆的位置信息的精度。
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