公开(公告)号：CN106956243A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710129374.7

申请日：2017-03-06

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  肖晓晖 ,  张匆 ,  周江琛

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00 ,  A61H1/02

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2205/10

Abstract: 本发明涉及一种基于绳驱的仿生助力外骨骼机器人，它包括背包，腰部机构，大腿固定装置，膝关节机构，小腿固定装置，踝关节机构。驱动控制系统置于背包之中，背包安装在腰部机构的腰托上，髋关节盒连接在腰托下端，大腿固定装置上端与髋关节盒伸出的大腿连接件相连，大腿固定装置下端与膝关节盒内侧相连，膝关节盒下端伸出的摆动板下端与小腿固定装置上端连接，小腿固定装置下端与踝关节盒上的踝关节连接板相连，踝关节盒内侧伸出一段踝关节轴与鞋子相连。本发明大大地减小了外骨骼机器人与人体的运动误差，使得机外骨骼机器人能更好地贴合大腿，其仿生性强，体积小，厚度薄，质量轻，穿戴舒适，操作简便，行走稳定。

公开(公告)号：CN105092715A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510453131.X

申请日：2015-07-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖晓晖 ,  朱泽群 ,  游鹏辉 ,  谢涛 ,  张匆

IPC: G01N29/36

Abstract: 本发明涉及一种采用数据IO口进行超声数据探伤的数据采集装置及方法。该装置主要由用户端，下位机板卡，超声收发板三个部分组成，装置采用基于用户端—下位机—收发板的系统架构，使得该采集方法实现的途径较多，各部分的可重构性和替换性强；采用数字输入输出口的信号采集，其逻辑简单明确，软硬件结构简单，平台资源占用少；AD采样芯片采用AD9233，最高采样频率为100M；其含有四套到超声波触发和采集通道，可实现4探头同时检测，和4通道数据同时采集，检测速率高；采用32K，8Bits先入先出数据缓存器，系统的性能不受IO口速率的影响；检测数据通过TDMS数据格式进行保存，存储速度快，可靠性高。

公开(公告)号：CN106956243B

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201710129374.7

申请日：2017-03-06

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  肖晓晖 ,  张匆 ,  周江琛

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于绳驱的仿生助力外骨骼机器人，它包括背包，腰部机构，大腿固定装置，膝关节机构，小腿固定装置，踝关节机构。驱动控制系统置于背包之中，背包安装在腰部机构的腰托上，髋关节盒连接在腰托下端，大腿固定装置上端与髋关节盒伸出的大腿连接件相连，大腿固定装置下端与膝关节盒内侧相连，膝关节盒下端伸出的摆动板下端与小腿固定装置上端连接，小腿固定装置下端与踝关节盒上的踝关节连接板相连，踝关节盒内侧伸出一段踝关节轴与鞋子相连。本发明大大地减小了外骨骼机器人与人体的运动误差，使得机外骨骼机器人能更好地贴合大腿，其仿生性强，体积小，厚度薄，质量轻，穿戴舒适，操作简便，行走稳定。