公开(公告)号：CN115383783A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211191641.0

申请日：2022-09-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴化平 ,  王南航 ,  蔡伟飞 ,  彭翔 ,  周伟乾 ,  程杨

IPC: B25J15/12 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置。驱动机构安装在主机架板的顶面，丝杠滑块机构安装在主机架板和下机架板之间，驱动机构向下穿设过主机架板连接丝杠滑块机构；抓取机构安装在下机架板的底面，机械臂机构安装在抓取机构底部；从动连杆机构连接在主机架板和抓取机构之间，从动连杆机构的上端铰接主机架板的底面周边，从动连杆机构的下端活动连接抓取机构的外侧面，主动连杆机构活动连接在从动连杆机构的中部和丝杠滑块机构之间。本发明装置能够实现较好的抓取效果，可根据被抓物体的具体形状实现自适应抓取及包络抓取，同时可以调节抓取力的大小以及抓取机构的开口大小，并且可保证抓取过程中的相对密封性。