公开(公告)号：CN112274780A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011300287.1

申请日：2020-11-19

Applicant: 王昕

Inventor： 苏焕然 ,  余晨 ,  王昕

IPC: A61N2/04

Abstract: 本申请公开了一种外接线缆的TMS(经颅磁刺激，Transcranial Magnetic Stimulation，简称TMS)治疗设备的力补偿装置及方法，涉及医疗机器人领域，包括控制系统、固定基座、相位转换盘、力传感器、TMS夹头、移位固定板、冷凝管夹具，采用在机械臂末端增加力传感器的方式对机械臂末端所受的力进行测量；通过专门设计的夹具将冷凝管的线缆拉力与力传感器所测力进行分离、重力补偿方案将刺激线圈自重对力传感器示数的影响进行补偿，使力传感器的示数仅与刺激线圈和病人头部的实际接触力有关，从而求得刺激线圈与病人头部的实际接触力，提高机械臂的定位精度，使得机械臂带动刺激线圈进行力跟随。

公开(公告)号：CN112274780B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202011300287.1

申请日：2020-11-19

Applicant: 王昕 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 苏焕然 ,  余晨 ,  王昕

IPC: A61N2/04

Abstract: 本申请公开了一种外接线缆的TMS(经颅磁刺激，Transcranial Magnetic Stimulation，简称TMS)治疗设备的力补偿装置及方法，涉及医疗机器人领域，包括控制系统、固定基座、相位转换盘、力传感器、TMS夹头、移位固定板、冷凝管夹具，采用在机械臂末端增加力传感器的方式对机械臂末端所受的力进行测量；通过专门设计的夹具将冷凝管的线缆拉力与力传感器所测力进行分离、重力补偿方案将刺激线圈自重对力传感器示数的影响进行补偿，使力传感器的示数仅与刺激线圈和病人头部的实际接触力有关，从而求得刺激线圈与病人头部的实际接触力，提高机械臂的定位精度，使得机械臂带动刺激线圈进行力跟随。

公开(公告)号：CN213852782U

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202022685475.2

申请日：2020-11-19

Applicant: 王昕 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 苏焕然 ,  余晨 ,  王昕

IPC: A61N2/04

Abstract: 本申请公开了一种外接线缆的TMS治疗设备的力补偿装置，涉及医疗机器人领域，包括控制系统、固定基座、相位转换盘、力传感器、TMS夹头、移位固定板、冷凝管夹具，采用在机械臂末端增加力传感器的方式对机械臂末端所受的力进行测量；通过专门设计的夹具将冷凝管的线缆拉力与力传感器所测力进行分离、重力补偿方案将刺激线圈自重对力传感器示数的影响进行补偿，使力传感器的示数仅与刺激线圈和病人头部的实际接触力有关，从而求得刺激线圈与病人头部的实际接触力，提高机械臂的定位精度，使得机械臂带动刺激线圈进行力跟随。