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公开(公告)号：CN117646788A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311554712.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种齿轮啮合结构及其形成的谐波减速器，其中，齿轮啮合结构包括柔轮和刚轮，所述刚轮的内侧壁设置有刚性齿轮，所述柔轮的外侧壁设置有柔性齿轮，所述刚性齿轮和柔性齿轮啮合；所述柔性齿轮中轮齿啮合部位设置有弧形凸起，所述弧形凸起沿着所述柔性齿轮的轴心线方向分布；所述刚性齿轮中齿槽啮合部位设置有弧形凹陷，所述弧形凹陷与所述弧形凸起相适配。本申请通过设置在柔性齿轮中轮齿啮合部位的弧形凸起和设置在刚性齿轮中齿槽啮合部位的弧形凹陷之间的兼容配合，改善柔轮和刚轮之间的啮合误差，解决啮合误差带来的磨损和噪音问题。
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公开(公告)号：CN117028409A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310997687.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性轴承及谐波减速器，所述柔性轴承包括柔性轴承外圈、柔性轴承内圈以及滚珠；柔性轴承内圈设置于柔性轴承外圈内，并与柔性轴承外圈同轴设置；滚珠活动设置于柔性轴承外圈和柔性轴承内圈之间；柔性轴承外圈的内周面上周向的设有第一环形沟槽，滚珠与第一环形沟槽滚动配合在一起；柔性轴承外圈的外周面上设有凸起结构，凸起结构至少包括两条沿着柔性轴承外圈的外周面周向延伸的环形凸起，至少两条环形凸起在柔性轴承外圈的径向投影上相对设置在第一环形沟槽两侧；本发明提供的方案，其结构设计合理，能够有效降低柔性轴承外周面上内凹处应力，避免柔性轴承在较大负载下沟槽处应力集中导致断裂失效，提高轴承寿命。
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公开(公告)号：CN115638225A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211321562.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN114962589A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785310.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN114934991A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210751785.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117823576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311604083.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H49/00 , G01M13/028 , G01M13/025 , H02K7/18 , H02J7/14 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，解决了现有技术中无法对减速器的真实有效的寿命进行预警检测而使减速器失效造成安全事故及重大经济损失的问题。谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器和预警装置，所述柔轮套设在所述波发生器外周，所述柔轮与所述刚轮啮合，且在所述柔轮和所述刚轮中的一个构成固定部件且另一个构成输出部件。本发明的谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，预警装置能够获取谐波减速器的角度数据信号，并根据角度数据信号进行传动误差特征频率分析获取二倍频率的幅值，并与预设值进行比较，预警装置能够在二倍频率幅值超过预设值(也即谐波减速器性能失真、整机寿命即将失效)时进行寿命失效预警，避免了减速器失效而造成安全事故及重大经济损失，保证了谐波减速器的工作可靠。
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公开(公告)号：CN114183514B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111592980.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN115789183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211544571.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本发明的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
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公开(公告)号：CN115750730A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511276.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。
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公开(公告)号：CN115654100A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211351739.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本发明的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
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