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公开(公告)号：CN109083984B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811187936.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H57/023 , F16H57/04 , B25J9/08 , F16H57/08 , F16H57/021 , H02K7/116
Abstract: 本发明提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。
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公开(公告)号：CN110131380B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910504123.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs0#定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs1#定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。
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公开(公告)号：CN117231692A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311270420.7
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/08 , F16H57/022 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人，RV减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、第一轴承和第二轴承；第一轴承包括第一外圈和第一内圈，第二轴承包括第二外圈和第二内圈；第一外圈和第二外圈同轴固定在针齿壳上，第一内圈设置在行星架上，第二内圈设置在刚性盘上；行星架和刚性盘之间经支撑柱连接，转动支撑柱绕自身轴线转动能够调整支撑柱位于行星架和刚性盘之间的长度，以解决现有技术中更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN113639011B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110888032.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115370717A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211023200.X
申请日：2022-08-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及减速器，尤其涉及一种摆线齿轮及行星摆线减速器，一种摆线齿轮，用于行星减速器，摆线齿轮包括：齿轮主体，齿轮主体的外轮廓分布有轮齿，齿轮主体上开有多个轴承孔，多个轴承孔围绕齿轮主体的转动轴线均匀分布；摆线齿轮的轮廓中心为o1，多个轴承孔的拟合圆中心为o2，o1与o2之间的距离为A；则A小于第一预设值，第一预设值为摆线齿轮能够正常转动所允许的最大误差；进而达到使行星摆线减速器在工作中更加平稳、两个摆线齿轮受力更加均衡的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115325132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211006596.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本发明能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
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公开(公告)号：CN113389851B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110743909.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种减速机针齿销保持机构及RV减速机，属于减速机技术领域，以解决针齿销容易从针齿壳脱落，而在销槽边缘增设凸起容易造成应力集中，进而使销槽边缘容易损坏造成减速器工作不稳定的问题。本发明一种减速机针齿销保持机构包括：针齿销；针齿壳，所述针齿壳上设有两个安装方向相对的轴承安装孔，两个轴承安装孔之间设有环形凸台，所述环形凸台沿圆周方向设有若干个均匀布置并沿轴向延伸的针齿销槽，每个针齿销槽内均设有针齿销形成内齿结构；针齿销保持构件，所述环形凸台两侧面分别设有针齿销保持构件。本发明设置针齿销保持构件可防止RV减速机在运转时针齿销径向倾斜而产生的噪音，同时针齿销保持构件可减缓振动和降低噪音。
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公开(公告)号：CN114110125A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111342575.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，所述谐波减速器包括：减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。
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公开(公告)号：CN113958684A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN113639011A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110888032.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
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