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公开(公告)号：CN113653767A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110926874.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H55/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种减速机构及具有其的机器人，减速机构，包括：安装本体，安装本体内具有安装腔；行星传动组件，行星传动组件的至少部分安装在安装腔内，行星传动组件包括多个针齿，多个针齿沿圆周方向依次间隔设置；多个容纳槽，设置在安装腔的内壁上，多个容纳槽与多个针齿一一对应地设置；各个针齿的至少部分安装在相应的容纳槽内；输出臂杆，输出臂杆分别与行星传动组件和待驱动部件连接，通过输出臂杆将行星传动组件的力矩传输至待驱动部件上。本发明解决了现有技术中的减速机装配工序复杂而导致的机器人生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112096834A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011051218.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 涉及轴承定位技术，本申请提供了一种轴承预紧结构、减速器以及工业机器人，轴承预紧结构包括用于抵接于轴承一侧的预紧件，所述预紧件外周具有结合部，与轴承腔内壁的紧固部配合，所述结合部可选择在轴向上各个位置紧固定位于所述紧固部，以此调整所述预紧件在轴向上对所述轴承的预紧力。预紧件可以直接在需要的轴向位置以及需要的预紧力矩情况下进行固定，预紧件预紧过程可以省略装配中的多次计量沟槽高度及挡圈厚度的过程。
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公开(公告)号：CN113653767B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110926874.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H55/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种减速机构及具有其的机器人，减速机构，包括：安装本体，安装本体内具有安装腔；行星传动组件，行星传动组件的至少部分安装在安装腔内，行星传动组件包括多个针齿，多个针齿沿圆周方向依次间隔设置；多个容纳槽，设置在安装腔的内壁上，多个容纳槽与多个针齿一一对应地设置；各个针齿的至少部分安装在相应的容纳槽内；输出臂杆，输出臂杆分别与行星传动组件和待驱动部件连接，通过输出臂杆将行星传动组件的力矩传输至待驱动部件上。本发明解决了现有技术中的减速机装配工序复杂而导致的机器人生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112728017B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110008993.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器，减速器包括外壳、摆线轮、曲柄轴、多个滚子和预紧部，摆线轮设置在外壳内，摆线轮具有轴孔，轴孔具有锥形内壁；曲柄轴设置在外壳内，曲柄轴包括主轴和设置在主轴上的偏心部，偏心部的轴线和主轴的轴线间隔设置，偏心部具有锥形外壁，偏心部位于轴孔内；多个滚子分布在锥形外壁和锥形内壁之间的区域内以形成轴承结构；预紧部设置在外壳内，预紧部沿预设方向对摆线轮施加预紧力，预设方向为从锥形内壁的开口小的一端朝向锥形内壁的开口大的一端。采用该方案，可以消除轴承结构的间隙，并且，锥形壁具有轴向限位作用，这样无需设置垫片。因此该方案提高了轴承结构的刚度和承载能力，从而提高了减速器的寿命。
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公开(公告)号：CN113389851A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110743909.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种减速机针齿销保持机构及RV减速机，属于减速机技术领域，以解决针齿销容易从针齿壳脱落，而在销槽边缘增设凸起容易造成应力集中，进而使销槽边缘容易损坏造成减速器工作不稳定的问题。本发明一种减速机针齿销保持机构包括：针齿销；针齿壳，所述针齿壳上设有两个安装方向相对的轴承安装孔，两个轴承安装孔之间设有环形凸台，所述环形凸台沿圆周方向设有若干个均匀布置并沿轴向延伸的针齿销槽，每个针齿销槽内均设有针齿销形成内齿结构；针齿销保持构件，所述环形凸台两侧面分别设有针齿销保持构件。本发明设置针齿销保持构件可防止RV减速机在运转时针齿销径向倾斜而产生的噪音，同时针齿销保持构件可减缓振动和降低噪音。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113280084A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110720689.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本公开提供一种齿轮传动装置和RV减速器，齿轮传动装置包括：行星架、连接结构和曲轴，所述行星架包括第一轴承孔，所述连接结构包括第二轴承孔，所述曲轴包括能够至少部分穿设在所述第一轴承孔中的第一轴段、和至少部分穿设在所述第二轴承孔中的第二轴段；在所述行星架上设置有第一限制构件，所述第一限制构件能够对所述第一轴段进行轴向限位、以及能够对所述第一轴承孔进行密封；和/或，在所述连接结构上设置有第二限制构件，所述第二限制构件能够对所述第二轴段进行轴向限位、以及能够对所述第二轴承孔进行密封。根据本公开使得限制构件和密封构件一体化，既能保证曲轴系合适的预紧接触，又可以改善减速器密封性能，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN114110096A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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公开(公告)号：CN114046310A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111294491.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人，其中的减速机偏心轴组件，包括偏心轴、滚针轴承组件，偏心轴上具有偏心块，偏心块的外圆周壁上构造有环槽，滚针轴承组件包括保持架以及能够被保持于保持架内的多个滚针，多个滚针可滚动地设置于环槽内，且滚针的轴向端面与环槽的槽立壁抵触。根据本发明，环槽的槽立壁对滚针的轴向形成限位，实现通过偏心块直接对滚针轴承组件的轴向位移的限定，有效防止偏心轴的轴向窜动，减小了其在运行过程中的轴向冲击，使运行更加稳定，无需采用现有技术中的垫片对滚针轴承组件的轴向限位，减少了零件数量的同时，简化了装配尺寸链因素，使减速机曲轴系的装配简化、精度提高。
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公开(公告)号：CN114110096B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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公开(公告)号：CN115370717A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211023200.X
申请日：2022-08-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及减速器，尤其涉及一种摆线齿轮及行星摆线减速器，一种摆线齿轮，用于行星减速器，摆线齿轮包括：齿轮主体，齿轮主体的外轮廓分布有轮齿，齿轮主体上开有多个轴承孔，多个轴承孔围绕齿轮主体的转动轴线均匀分布；摆线齿轮的轮廓中心为o1，多个轴承孔的拟合圆中心为o2，o1与o2之间的距离为A；则A小于第一预设值，第一预设值为摆线齿轮能够正常转动所允许的最大误差；进而达到使行星摆线减速器在工作中更加平稳、两个摆线齿轮受力更加均衡的效果。
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