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公开(公告)号：CN107003676B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201580069123.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据本发明的用于识别移动式机器人车辆(10)、尤其是自主机器人车辆相对于围绕限定的区域(14)的限界导体(12)的位置的方法，至少从以下步骤出发：‑提供电流(20)和伪随机限界信号(22)，‑在使用所述电流(20)和伪随机限界信号(22)的情况下产生电流信号(20')，‑将该电流信号(20')馈给到所述限界导体(12)上，使得产生电磁交变场(30)，‑探测由所述电磁交变场(30)引起的磁场变化，尤其是借助由于磁场变化感应产生的电压来探测，以及由所述磁场变化产生接收信号，‑在产生至少一个重建的限界信号(46)的情况下分析处理该接收信号(42)，‑提供与所述伪随机限界信号(22)基本上一致的参考信号(50)，‑实施模式识别方法，尤其是相关法，以求取所述参考信号(50)和所述重建的限界信号(46)之间的相关值，‑根据求取的相关值确定所述位置在所述限定的区域(14)之内还是之外。根据本发明，将所述电流(20)和/或所述伪随机限界信号(22)以调制信号(28)进行幅值调制，使得所述电流信号(20')被幅值调制。
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公开(公告)号：CN105320032A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510363065.7
申请日：2015-06-26
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05D1/0265 , G05D1/028 , G05D2201/0208 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于自主服务机器人(10)、尤其用于自主割草机的信号处理装置，其具有至少一个信号检测单元(12)，所述至少一个信号检测单元设置用于检测至少一个数字接收信号(14)；并且具有至少一个计算单元(16)，所述至少一个计算单元设置用于处理所述至少一个数字接收信号(14)。在此提出，所述至少一个计算单元(16)包括至少一个数字相位调节回路(18)，所述至少一个数字相位调节回路设置用于使至少一个测试信号(20)与所述至少一个数字接收信号(14)相位耦合。
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公开(公告)号：CN105320032B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201510363065.7
申请日：2015-06-26
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于自主服务机器人(10)、尤其用于自主割草机的信号处理装置，其具有至少一个信号检测单元(12)，所述至少一个信号检测单元设置用于检测至少一个数字接收信号(14)；并且具有至少一个计算单元(16)，所述至少一个计算单元设置用于处理所述至少一个数字接收信号(14)。在此提出，所述至少一个计算单元(16)包括至少一个数字相位调节回路(18)，所述至少一个数字相位调节回路设置用于使至少一个测试信号(20)与所述至少一个数字接收信号(14)相位耦合。
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公开(公告)号：CN107003676A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580069123.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据本发明的用于识别移动式机器人车辆(10)、尤其是自主机器人车辆相对于围绕限定的区域(14)的限界导体(12)的位置的方法，至少从以下步骤出发：‑提供电流(20)和伪随机限界信号(22)，‑在使用所述电流(20)和伪随机限界信号(22)的情况下产生电流信号(20')，‑将该电流信号(20')馈给到所述限界导体(12)上，使得产生电磁交变场(30)，‑探测由所述电磁交变场(30)引起的磁场变化，尤其是借助由于磁场变化感应产生的电压来探测，以及由所述磁场变化产生接收信号，‑在产生至少一个重建的限界信号(46)的情况下分析处理该接收信号(42)，‑提供与所述伪随机限界信号(22)基本上一致的参考信号(50)，‑实施模式识别方法，尤其是相关法，以求取所述参考信号(50)和所述重建的限界信号(46)之间的相关值，‑根据求取的相关值确定所述位置在所述限定的区域(14)之内还是之外。根据本发明，将所述电流(20)和/或所述伪随机限界信号(22)以调制信号(28)进行幅值调制，使得所述电流信号(20')被幅值调制。
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