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公开(公告)号：CN112543863A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201980052914.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明首先涉及一种应变波齿轮系统的弹性传动元件。所述应变波齿轮系统也称为谐波驱动装置。所述弹性传动元件也称为柔轮并且具有外齿(03)。所述弹性传动元件配备有用于测量所述弹性传动元件上的机械应变的至少一个应变计(04)。根据本发明，所述一个应变计(04)或多个应变计(04)至少作为整体围绕所述弹性传动元件的侧表面或轴向侧面的圆周延伸。本发明还涉及一种应变波齿轮系统和机械臂，以及用于测量根据本发明的弹性传动元件上的扭矩的方法。
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公开(公告)号：CN112955676B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980071891.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Inventor： 约亨·达美劳
IPC: F16H1/28
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人齿轮系装置的行星齿轮系(1)，该行星齿轮系包括太阳齿轮(2)、齿圈(3)和行星架(4)，行星架具有以可旋转的方式安装在行星架上的至少三个行星齿轮(5a‑5f)，至少三个行星齿轮布置在相对于行星架(4)垂直地布置的行星销(6a‑6f)上并且与太阳齿轮(2)和齿圈(3)以啮合的方式接合，其中，至少一个第一行星齿轮(5a)在第一周向方向(7)偏置并且/或者至少一个第二行星齿轮(5b)在第二周向方向(8)偏置，其中，在第一周向方向(7)偏置的第一行星齿轮(5a)的第一行星销(6a)能够在第二周向方向(8)至少部分地弹性变形并且/或者在第二周向方向(8)偏置的行星齿轮(5b)的第二行星销(6b)能够在第一周向方向(7)至少部分地弹性变形，并且其中，两个周向方向(7、8)布置成彼此相反。本发明还涉及一种具有这种行星齿轮系(1)的机器人齿轮系装置。
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公开(公告)号：CN112955676A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201980071891.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Inventor： 约亨·达美劳
IPC: F16H1/28
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人齿轮系装置的行星齿轮系(1)，该行星齿轮系包括太阳齿轮(2)、齿圈(3)和行星架(4)，行星架具有以可旋转的方式安装在行星架上的至少三个行星齿轮(5a‑5f)，至少三个行星齿轮布置在相对于行星架(4)垂直地布置的行星销(6a‑6f)上并且与太阳齿轮(2)和齿圈(3)以啮合的方式接合，其中，至少一个第一行星齿轮(5a)在第一周向方向(7)偏置并且/或者至少一个第二行星齿轮(5b)在第二周向方向(8)偏置，其中，在第一周向方向(7)偏置的第一行星齿轮(5a)的第一行星销(6a)能够在第二周向方向(8)至少部分地弹性变形并且/或者在第二周向方向(8)偏置的行星齿轮(5b)的第二行星销(6b)能够在第一周向方向(7)至少部分地弹性变形，并且其中，两个周向方向(7、8)布置成彼此相反。本发明还涉及一种具有这种行星齿轮系(1)的机器人齿轮系装置。
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公开(公告)号：CN115335194A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180023674.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的操纵器臂(1)，该操纵器臂包括印刷电路板马达(2)和变速器(3)，印刷电路板马达(2)包括具有至少一个第一电磁线圈(5)的多层板(4)，所述至少一个第一电磁线圈包括彼此竖向叠置的扁平线圈(6，7，8，9，10，11)，扁平线圈(6，7，8，9，10，11)以串联或并联的方式电连接，两个竖向相邻的扁平线圈(6，7，8，9，10，11)在每种情况下彼此正交地偏移，使得在与多层板(4)的表面(19a，19b)垂直的横截面上，一个扁平线圈(6，7，8，9，10，11)的传导迹线部分(12)布置成在每种情况下与其他扁平线圈(6，7，8，9，10，11)的两个传导迹线部分(13)在竖向上部分重叠。本发明还涉及一种包括至少一个这种类型的操纵器臂(1)的机器人。本发明还涉及一种印刷电路板马达(2)在机器人的操纵器臂(1)中的用途。
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公开(公告)号：CN113677284A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202080028247.8
申请日：2020-04-29
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明涉及用于测量应变波齿轮机构的扭矩的装置。该装置包括：被施加扭矩的部件(01，02)；布置在部件(01，02)上的电绝缘的绝缘层(06)；以及布置在绝缘层(06)上的变形敏感测量层(04)。本发明还涉及具有这样的用于测量扭矩的装置的用于机器人手臂的应变波齿轮机构。
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公开(公告)号：CN119998645A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202380069722.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , F16H49/00
Abstract: 本发明涉及一种用于检测和量化应变波齿轮装置的接合故障的方法，该应变波齿轮装置包括波发生器、具有内齿的刚性外环和具有与外环的内齿接合的外齿的可弹性变形的传动环，该方法包括以下方法步骤：‑测量可变形的传动环上随时间变化的扭矩曲线，‑基于测量的扭矩曲线检测接合故障，‑基于扭矩的测量值确定在检测到的接合故障期间跳过的齿数，计算外环的与确定的齿数对应的旋转角度。
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公开(公告)号：CN119630514A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202380057410.7
申请日：2023-06-23
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Inventor： 约亨·达美劳
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于借助于人工智能精确确定输出侧扭矩、特别是协作式机器人的接合部的致动器齿轮机构的输出侧扭矩的方法，该人工智能被设计成基于输入变量输出一个或更多个输出变量，其中，该人工智能的输入变量包括：对应于输入侧角度位置的第一角度说明和对应于输出侧角度位置的第二角度说明，并且另外地，输出变量包括由该人工智能确定的输出扭矩。
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公开(公告)号：CN112543863B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201980052914.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明首先涉及一种应变波齿轮系统的弹性传动元件。所述应变波齿轮系统也称为谐波驱动装置。所述弹性传动元件也称为柔轮并且具有外齿(03)。所述弹性传动元件配备有用于测量所述弹性传动元件上的机械应变的至少一个应变计(04)。根据本发明，所述一个应变计(04)或多个应变计(04)至少作为整体围绕所述弹性传动元件的侧表面或轴向侧面的圆周延伸。本发明还涉及一种应变波齿轮系统和机械臂，以及用于测量根据本发明的弹性传动元件上的扭矩的方法。
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