公开(公告)号：CN117991816A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410124358.9

申请日：2024-01-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  罗诚 ,  王梦帆 ,  刘思宇 ,  梁伟聪 ,  陈杏林 ,  邴柏淳 ,  罗均 ,  蒲华燕

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种执行器故障情况下的轨迹重构方法，该方法包括：根据估算出的故障因子以及微分平坦转换得到无人机原剩余轨迹的推力值，构建轨迹重构的切换条件；提出了一种预测方法初步估计出执行器故障后重构轨迹所需的剩余飞行时间；建立时间分配目标函数，对重构轨迹剩余飞行时间进行优化分配；建立轨迹系数优化目标函数，添加偏移惩罚函数，生成轨迹重构表达式；利用最小二乘法思想反复迭代得到最优轨迹系数；考虑重构轨迹中无人机的故障推力约束条件，提出一种修正方法，修正初步估计的剩余飞行时间，最终迭代得到满足故障推力约束、时间分配最优且轨迹偏移最小的重构轨迹。

公开(公告)号：CN119632829A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411796022.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  刘思宇 ,  许晗迪 ,  石绍卿 ,  潘昶宇 ,  袁豪 ,  何君 ,  刘春山 ,  罗均 ,  蒲华燕

IPC: A61H39/06

Abstract: 本发明公开了一种智能艾灸机器人，包括艾条夹持及施灸系统、艾条推送点燃系统、艾烟艾灰分层过滤系统和缓震差速移动系统。艾条夹持及施灸系统包括末端固定装置、艾条夹持推进模组、切灰模组、储灰模组；艾条推送点燃系统包括艾条舱、艾条横向推送装置、艾条纵向顶升模块以及电弧点燃模块；艾烟艾灰分层过滤系统包括除烟除灰装置、通风管道以及除烟风机；差速移动系统包括框形车架、轮毂电机和弹簧万向轮。本发明的智能艾灸机器人具有差速自主移动、艾条自动点燃与更换、艾灰切除、艾烟过滤和施灸距离及温度反馈的功能，可实施自主高效的艾灸作业。