公开(公告)号：CN107030728B

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201710334024.4

申请日：2017-05-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  陈永志 ,  龚程 ,  程垣皓 ,  陈晓红 ,  陈锐 ,  江沛 ,  刘富樯

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种多连杆式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I，本机构结构简单，能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。

公开(公告)号：CN107150344A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710334023.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  陈永志 ,  龚程 ,  程垣皓 ,  陈晓红 ,  陈锐 ,  江沛 ,  刘富樯

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00 ,  F16H48/12

Abstract: 本发明公开了一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑架、位于头部支撑架与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部控制机构包括同轴相对设置于所述底座的锥齿轮I和锥齿轮II以及同轴相对设置于所述颈部的锥齿轮III和锥齿轮IV，所述锥齿轮I和锥齿轮II分别对应通过电机I和电机II驱动转动，且锥齿轮I和锥齿轮II同时啮合在锥齿轮III和锥齿轮IV之间使锥齿轮I、锥齿轮II、锥齿轮III和锥齿轮IV共同形成差速锥齿轮组，该控制机构能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。

公开(公告)号：CN107030728A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710334024.4

申请日：2017-05-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  陈永志 ,  龚程 ,  程垣皓 ,  陈晓红 ,  陈锐 ,  江沛 ,  刘富樯

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0283

Abstract: 本发明公开了一种多连杆式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I，本机构结构简单，能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。