公开(公告)号：CN115830908B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211478251.1

申请日：2022-11-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 徐志刚 ,  刘成林 ,  刘志广

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/01 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统，可以在目标间隙无法容纳整个车队同时换道时，通过将车队换道过程分步来完成换道，且考虑有人驾驶车驾驶行为不确定性和无人驾驶车辆动作规划过程中的安全性以及时间效率。该方法比现有的纯无人驾驶车辆环境下的车辆换道方法更贴近现实，比单车换道方法更高效。本发明提出的混合交通流中无人驾驶车队协同换道的方法，可以为自动驾驶车队在不同交通条件下推荐最迟的换道开始位置，提醒车队及时换道，防止车队错过最迟的滑到机会而错过下匝道的机会，为自动驾驶车队在混合流中的换道提供了技术保障。

公开(公告)号：CN115830908A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211478251.1

申请日：2022-11-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 徐志刚 ,  刘成林 ,  刘志广

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/01 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统，可以在目标间隙无法容纳整个车队同时换道时，通过将车队换道过程分步来完成换道，且考虑有人驾驶车驾驶行为不确定性和无人驾驶车辆动作规划过程中的安全性以及时间效率。该方法比现有的纯无人驾驶车辆环境下的车辆换道方法更贴近现实，比单车换道方法更高效。本发明提出的混合交通流中无人驾驶车队协同换道的方法，可以为自动驾驶车队在不同交通条件下推荐最迟的换道开始位置，提醒车队及时换道，防止车队错过最迟的滑到机会而错过下匝道的机会，为自动驾驶车队在混合流中的换道提供了技术保障。

公开(公告)号：CN117789441A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311799405.1

申请日：2023-12-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 徐志刚 ,  刘志广 ,  刘成林

IPC: G08G1/00 ,  G06F30/20 ,  G08G1/065 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供一种无人驾驶车在混合交通流中的组队方法、装置。其中方法包括：以固定长度路段内包含无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的路段内所有车辆位置为根节点，选择根节点中UCB1值最大的节点为第一子节点，UCB1值表征的组成车队的趋势；根据选择的第一子节点，扩展第一子节点中所有无人车实现一次换道的所有第二子节点并将全部第二子节点添加至树中；基于每个第二子节点进行固定时间段内随机换道仿真，并计算时间段内最大随机换道次数；基于最大随机换道次数和换道所需行驶的相对距离之和计算本轮仿真的换道方案的评价值；根据换道方案的评价值确定最佳组队方案。克服上述现有技术中，由于技术限制和相关政策法规的不完善，无法快速有效形成混合交通流中的组队方法的技术问题。