公开(公告)号：KR1020130025000A

公开(公告)日：2013-03-11

申请号：KR1020110085894

申请日：2011-08-26

Applicant: 강원대학교산학협력단

Inventor： 박홍성 ,  리무드밀라칸 ,  강정석

IPC: G06F9/46

Abstract: PURPOSE: A delta time based component scheduling method and an apparatus thereof are provided to improve the performance of a robot system by increasing time accuracy and by reducing overhead and jitter in OPRoS(Open Platform for Robotic Services). CONSTITUTION: A component reception unit(501) receives components which are identified by a time period and a precedence relationship. A delta time calculation unit(502) calculates the delta time of the components by using the time period. A component assignment unit(503) assigns the components to an execution queue by using priority based on the delta time and the precedence relationship. A component execution unit(504) executes a component assigned to the execution queue and assigns a termination queue to a completed component. A component reassignment unit(505) assigns the component assigned to the termination queue to the execution queue again by comparing the delta time of the component with the period of the component assigned to the termination queue. [Reference numerals] (501) Component reception unit; (502) Delta time calculation unit; (503) Component assignment unit; (504) Component execution unit; (505) Component reassignment unit

Abstract translation: 目的：提供一种基于增量时间的组件调度方法及其装置，通过增加时间精度和减少OPRoS（机器人服务的开放平台）中的开销和抖动来提高机器人系统的性能。 构成：分量接收单元（501）接收由时间段和优先关系识别的分量。 增量时间计算单元（502）通过使用时间段来计算组件的增量时间。 组件分配单元（503）通过使用基于增量时间和优先级关系的优先级将组件分配给执行队列。 组件执行单元（504）执行分配给执行队列的组件，并将终止队列分配给完成的组件。 组件重新分配单元（505）通过将组件的增量时间与分配给终止队列的组件的周期进行比较，来将分配给终止队列的组件再次分配给执行队列。 （附图标记）（501）分量接收单元; （502）增量时间计算单元; （503）组件分配单元; （504）组件执行单元; （505）组件重新分配单元

公开(公告)号：KR101335083B1

公开(公告)日：2013-12-05

申请号：KR1020110085894

申请日：2011-08-26

Applicant: 강원대학교산학협력단

Inventor： 박홍성 ,  리무드밀라칸 ,  강정석

IPC: G06F9/46

Abstract: 컴포넌트 스케쥴링 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 컴포넌트 스케쥴링 방법은, 시간 주기(time period) 및 선행 관계(precedence relation)로 식별된 복수의 컴포넌트들을 수신하는 단계, 상기 주기를 이용하여 상기 복수의 컴포넌트들 각각의 델타 시간을 계산하는 단계, 상기 델타 시간과 선행 관계에 기초한 우선 순위를 이용하여 상기 복수의 컴포넌트들을 실행 큐에 할당하는 단계, 및 상기 실행 큐에 할당된 컴포넌트를 실행하는 단계를 포함할 수 있다.