-
公开(公告)号：WO2016111436A1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：PCT/KR2015/009046
申请日：2015-08-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068
Abstract: 본 발명은 가변 강성 로봇 관절 시스템에 관한 것으로, 각각 제1 방향을 축으로 회전력을 발생하는 제1 구동 모듈 및 제2 구동 모듈과; 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈이 관절을 동일한 방향으로 회전시키는 방향으로 회전할 때 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈의 회전을 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로의 회전으로 전환하여 관절을 회전시키는 제1 회전 모듈과; 상기 제1 회전 모듈의 상기 제2 방향으로의 회전 운동을 탄성적으로 지지하여 강성을 제공하는 강성 제공 부재와; 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈이 상기 관절을 서로 상이한 방향으로 회전시키는 방향으로 회전할 때 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈의 회전을 상기 제1 방향으로의 직선 운동으로 변환하여 상기 강성 제공 부재의 탄성력을 조절하는 제2 회전 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 두 개의 구동 모터가 관절의 움직임과 강성 조절에 동시에 관여하여, 유연한 관절 구조를 제공하면서도 구동 모터의 활용 효율을 높일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可变刚性机器人关节系统，包括：第一驱动模块和第二驱动模块，用于沿着第一方向分别产生围绕轴的旋转力; 第一旋转模块，用于通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿着与第一方向相交的第二方向旋转来旋转接头，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着 接头沿同一方向旋转; 弹性地支撑第一旋转模块在第二方向上的旋转运动以提供刚性的刚性提供构件; 以及第二旋转模块，用于当第一驱动模块和第二驱动模块沿着第一方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转转换成线性运动来调节刚性提供构件的弹性力 关节沿着彼此不同的方向旋转的方向。 因此，两个驱动电动机同时控制接头的运动和刚性，从而提高驱动电动机的利用效率，同时提供柔性接头结构。
-
公开(公告)号：KR101629147B1
公开(公告)日：2016-06-10
申请号：KR1020150057657
申请日：2015-04-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 일면상에반사면을구비하는반사플레이트와, 상기반사플레이트의일면상에배치되고액상으로부터고상으로경화되는반사투명경화층과, 상기투명경화층에부착형성되고상기반사플레이트의반대면에분할된복수개의입자면을구비하는투명입자층과, 상기투명입자층의일면상에형성되고외부에노출가능하고액상으로부터고상으로경화되는커버투명경화층을구비하는입자형곡면거울장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种粒子型曲面镜装置，包括：反射板，其在一个表面上具有反射面; 反射透明固化层，设置在反射板的一个表面上，并被构造成从液相固化成固相; 在透明固化层上附着并形成透明颗粒层，并且在反射板的相对表面上包括多个分开的颗粒表面; 以及形成在透明颗粒层的一个表面上的能够暴露于外部并被构造成从液相固化成固相的盖透明固化层。 本发明的目的是通过向用户提供比用于车辆的现有镜子更宽的视角来有效地减少盲点。
-
公开(公告)号：KR101684761B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068
Abstract: 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可变刚性机器人关节系统，包括：第一驱动模块和第二驱动模块，用于沿着第一方向分别产生围绕轴的旋转力; 第一旋转模块，用于通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿着与第一方向相交的第二方向旋转来旋转接头，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着 接头沿同一方向旋转; 弹性地支撑第一旋转模块在第二方向上的旋转运动以提供刚性的刚性提供构件; 以及第二旋转模块，用于当第一驱动模块和第二驱动模块沿着第一方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转转换成线性运动来调节刚性提供构件的弹性力 关节沿着彼此不同的方向旋转的方向。 因此，两个驱动电动机同时控制接头的运动和刚性，从而提高驱动电动机的利用效率，同时提供柔性接头结构。
-
公开(公告)号：KR1020160084244A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068 , B25J9/10
Abstract: 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及可变刚度机器人关节系统。 可变刚度机器人关节系统包括：第一驱动模块和第二驱动模块，其分别产生沿第一方向的旋转力作为轴; 第一旋转模块，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着使接头旋转的方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿与第一方向交叉的第二方向旋转来旋转接头 在同一个方向; 刚度提供构件通过弹性地支撑在第一旋转模块的第二方向上的旋转来提供刚度; 以及第二旋转模块，其通过当所述第一驱动模块和所述第二驱动模块朝着第一方向旋转时将所述第一驱动模块和所述第二驱动模块的旋转改变为在所述第一方向上的直线运动来控制所述刚度提供构件的弹性力 使接头在彼此不同的方向上旋转。 因此，在联合运动和刚度控制中同时涉及两个驱动电动机，并且可以提供驱动电动机的使用效率，同时提供柔性接头结构。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.031 seconds)
