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公开(公告)号：WO2016111436A1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：PCT/KR2015/009046
申请日：2015-08-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068
Abstract: 본 발명은 가변 강성 로봇 관절 시스템에 관한 것으로, 각각 제1 방향을 축으로 회전력을 발생하는 제1 구동 모듈 및 제2 구동 모듈과; 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈이 관절을 동일한 방향으로 회전시키는 방향으로 회전할 때 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈의 회전을 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로의 회전으로 전환하여 관절을 회전시키는 제1 회전 모듈과; 상기 제1 회전 모듈의 상기 제2 방향으로의 회전 운동을 탄성적으로 지지하여 강성을 제공하는 강성 제공 부재와; 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈이 상기 관절을 서로 상이한 방향으로 회전시키는 방향으로 회전할 때 상기 제1 구동 모듈과 상기 제2 구동 모듈의 회전을 상기 제1 방향으로의 직선 운동으로 변환하여 상기 강성 제공 부재의 탄성력을 조절하는 제2 회전 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 두 개의 구동 모터가 관절의 움직임과 강성 조절에 동시에 관여하여, 유연한 관절 구조를 제공하면서도 구동 모터의 활용 효율을 높일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可变刚性机器人关节系统，包括：第一驱动模块和第二驱动模块，用于沿着第一方向分别产生围绕轴的旋转力; 第一旋转模块，用于通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿着与第一方向相交的第二方向旋转来旋转接头，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着 接头沿同一方向旋转; 弹性地支撑第一旋转模块在第二方向上的旋转运动以提供刚性的刚性提供构件; 以及第二旋转模块，用于当第一驱动模块和第二驱动模块沿着第一方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转转换成线性运动来调节刚性提供构件的弹性力 关节沿着彼此不同的方向旋转的方向。 因此，两个驱动电动机同时控制接头的运动和刚性，从而提高驱动电动机的利用效率，同时提供柔性接头结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2016117874A1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：PCT/KR2016/000336
申请日：2016-01-13
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어를 이용한 로봇 관절 장치 및 와이어를 이용한 모듈형 로봇 관절 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 관절 장치는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 회전 가능하게 설치되어 관절 운동하는 관절 모듈과, 일측이 상기 관절 모듈에 각각 연결되는 제1 와이어 및 제2 와이어와, 상기 제1 와이어의 타측에 연결되어 상기 관절 모듈이 시계 방향으로 회전하도록 상기 제1 와이어를 당기는 제1 와이어 구동 모듈과, 상기 제2 와이어의 타측에 연결되어 상기 관절 모듈이 반시계 방향으로 회전하도록 상기 제2 와이어를 당기는 제1 와이어 구동 모듈을 포함하고; 상기 제1 와이어 구동 모듈과 상기 제2 와이어 구동 모듈이 각각 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어를 당겨 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어에 형성된 장력에 의해 상기 관절 모듈의 관절 운동의 강성을 조절하며; 상기 제1 와어어 구동 모듈과 상기 제2 와이어 구동 모듈의 반대 방향으로의 구동에 따라 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어 중 어느 하나의 당기는 힘에 의해 상기 관절 모듈이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 관절 운동하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 한 쌍을 이루는 두 가닥의 제1 와이어와 제2 와이어의 장력 조합을 이용하여 관절 구조를 형성하여 관절의 움직임을 생성해 낼 수 있으며, 관절 모듈에 가해지는 장력으로부터 구조적 관절 강성의 조절이 가능하게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及利用线的机器人关节装置和利用线的模块化的机器人关节系统。 根据本发明的机器人关节装置包括：主框架; 可旋转地设置在主框架上以移动接头的接头模块; 第一和第二导线各自具有连接到接头模块的一端; 第一线驱动模块，连接到第一线的另一端以相互接合，使得接头模块顺时针旋转; 以及第二线驱动模块，其连接到所述第二线的另一端以相互拉动，使得所述接头模块逆时针旋转，其中所述第一和第二线驱动模块分别拉动所述第一和第二线，以控制所述第一和第二线的刚度 通过由第一和第二线产生的张力并且对应于沿相反方向驱动的第一和第二线驱动模块的关节模块的关节运动，关节模块沿顺时针或逆时针方向移动关节，由于 来自第一线和第二线中的任何一个的牵引力。 因此，可以通过结合两股线的拉力的组合来形成接头中的运动，包括形成一对的第一线和第二线，并且施加到接头模块上的张力允许结构接头 刚性被控制。
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公开(公告)号：KR101710256B1
公开(公告)日：2017-02-24
申请号：KR1020150008872
申请日：2015-01-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은와이어를이용한로봇관절장치및 와이어를이용한모듈형로봇관절시스템에관한것이다. 본발명에따른로봇관절장치는메인프레임과, 상기메인프레임에회전가능하게설치되어관절운동하는관절모듈과, 일측이상기관절모듈에각각연결되는제1 와이어및 제2 와이어와, 상기제1 와이어의타측에연결되어상기관절모듈이시계방향으로회전하도록상기제1 와이어를당기는제1 와이어구동모듈과, 상기제2 와이어의타측에연결되어상기관절모듈이반시계방향으로회전하도록상기제2 와이어를당기는제2 와이어구동모듈을포함하고; 상기제1 와이어구동모듈과상기제2 와이어구동모듈이각각상기제1 와이어및 상기제2 와이어를당겨상기제1 와이어및 상기제2 와이어에형성된장력에의해상기관절모듈의관절운동의강성을조절하며; 상기제1 와이어구동모듈과상기제2 와이어구동모듈의상호반대방향으로의구동에따라상기제1 와이어와상기제2 와이어중 어느하나의당기는힘에의해상기관절모듈이시계방향또는반시계방향으로관절운동하는것을특징으로한다. 이에따라, 한쌍을이루는두 가닥의제1 와이어와제2 와이어의장력조합을이용하여관절구조를형성하여관절의움직임을생성해낼 수있으며, 관절모듈에가해지는장력으로부터구조적관절강성의조절이가능하게된다.
Abstract translation: 本发明涉及利用线的机器人关节装置和利用线的模块化的机器人关节系统。 根据本发明的机器人关节装置包括：主框架; 可旋转地设置在主框架上以移动接头的接头模块; 第一和第二导线各自具有连接到接头模块的一端; 第一线驱动模块，连接到第一线的另一端以相互接合，使得接头模块顺时针旋转; 以及第二线驱动模块，其连接到所述第二线的另一端以相互拉动，使得所述接头模块逆时针旋转，其中所述第一和第二线驱动模块分别拉动所述第一和第二线，以控制所述第一和第二线的刚度 通过由第一和第二线产生的张力并且对应于沿相反方向驱动的第一和第二线驱动模块的关节模块的关节运动，关节模块沿顺时针或逆时针方向移动关节，由于 来自第一线和第二线中的任何一个的牵引力。 因此，可以通过结合两股线的拉力的组合来形成接头中的运动，包括形成一对的第一线和第二线，并且施加到接头模块上的张力允许结构接头 刚性被控制。
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公开(公告)号：KR1020160089204A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020150008872
申请日：2015-01-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은와이어를이용한로봇관절장치및 와이어를이용한모듈형로봇관절시스템에관한것이다. 본발명에따른로봇관절장치는메인프레임과, 상기메인프레임에회전가능하게설치되어관절운동하는관절모듈과, 일측이상기관절모듈에각각연결되는제1 와이어및 제2 와이어와, 상기제1 와이어의타측에연결되어상기관절모듈이시계방향으로회전하도록상기제1 와이어를당기는제1 와이어구동모듈과, 상기제2 와이어의타측에연결되어상기관절모듈이반시계방향으로회전하도록상기제2 와이어를당기는제1 와이어구동모듈을포함하고; 상기제1 와이어구동모듈과상기제2 와이어구동모듈이각각상기제1 와이어및 상기제2 와이어를당겨상기제1 와이어및 상기제2 와이어에형성된장력에의해상기관절모듈의관절운동의강성을조절하며; 상기제1 와어어구동모듈과상기제2 와이어구동모듈의반대방향으로의구동에따라상기제1 와이어와상기제2 와이어중 어느하나의당기는힘에의해상기관절모듈이시계방향또는반시계방향으로관절운동하는것을특징으로한다. 이에따라, 한쌍을이루는두 가닥의제1 와이어와제2 와이어의장력조합을이용하여관절구조를형성하여관절의움직임을생성해낼 수있으며, 관절모듈에가해지는장력으로부터구조적관절강성의조절이가능하게된다.
Abstract translation: 本发明涉及使用线的机器人关节装置和使用线的模块型机器人关节系统。 根据本发明，机器人关节装置包括：主框架; 安装在主框架中以旋转和执行关节运动的联合模块; 第一线和第二线，其中一侧单独地连接到接头模块; 第一线驱动模块，连接到第一线的另一侧并拉动第一线，以使接头模块沿顺时针方向旋转; 以及第二线驱动模块，其连接到所述第二线的另一侧并拉动所述第二线，以使所述接头模块沿逆时针方向旋转。 第一线驱动模块和第二线驱动模块分别拉动第一线和第二线，并且通过在第一线和第二线中形成的张力来控制关节模块的关节运动的刚度。 当第一线驱动模块和第二线驱动模块沿相反方向旋转时，接头模块通过第一线或第二线中的任一个的拉力在顺时针方向或逆时针方向上执行关节运动。 因此，机器人关节装置通过使用作为一对螺纹的第一线和第二线的张力组合的接合结构来形成关节运动。 此外，机器人接头装置可以根据施加到接头模块的张力来控制结构接合刚度。
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公开(公告)号：KR101684761B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068
Abstract: 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可变刚性机器人关节系统，包括：第一驱动模块和第二驱动模块，用于沿着第一方向分别产生围绕轴的旋转力; 第一旋转模块，用于通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿着与第一方向相交的第二方向旋转来旋转接头，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着 接头沿同一方向旋转; 弹性地支撑第一旋转模块在第二方向上的旋转运动以提供刚性的刚性提供构件; 以及第二旋转模块，用于当第一驱动模块和第二驱动模块沿着第一方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转转换成线性运动来调节刚性提供构件的弹性力 关节沿着彼此不同的方向旋转的方向。 因此，两个驱动电动机同时控制接头的运动和刚性，从而提高驱动电动机的利用效率，同时提供柔性接头结构。
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公开(公告)号：KR1020160084244A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068 , B25J9/10
Abstract: 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及可变刚度机器人关节系统。 可变刚度机器人关节系统包括：第一驱动模块和第二驱动模块，其分别产生沿第一方向的旋转力作为轴; 第一旋转模块，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着使接头旋转的方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿与第一方向交叉的第二方向旋转来旋转接头 在同一个方向; 刚度提供构件通过弹性地支撑在第一旋转模块的第二方向上的旋转来提供刚度; 以及第二旋转模块，其通过当所述第一驱动模块和所述第二驱动模块朝着第一方向旋转时将所述第一驱动模块和所述第二驱动模块的旋转改变为在所述第一方向上的直线运动来控制所述刚度提供构件的弹性力 使接头在彼此不同的方向上旋转。 因此，在联合运动和刚度控制中同时涉及两个驱动电动机，并且可以提供驱动电动机的使用效率，同时提供柔性接头结构。
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