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公开(公告)号：KR1020120092235A
公开(公告)日：2012-08-21
申请号：KR1020110012143
申请日：2011-02-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A control device and method of a mobile robot are provided to kinematically and dynamically control the movement of a robot with an adaptive PD(Proportional Derivative) control method, thereby moving the robot independent of changes in the weight and centroid of the robot. CONSTITUTION: A control device of a mobile robot comprises a kinematic controller(132), a parameter estimator(136), and a dynamic controller(134). The kinematic controller receives location information and direction error information according to the actual movement of a mobile robot and outputs a target forward speed(vref) and a target rotation speed(ωref) of the mobile robot. The parameter estimator receives forward and rotational acceleration created corresponding to the target forward and rotation speeds according to the movement of the mobile robot and estimates parameters(m,dr) related to the weight of the mobile robot. The dynamic controller receives information on the difference between the target forward and rotation speeds and the actual movement of the mobile robot and determines torque(τr,τl) of motors(M1,M2,120,122).
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的控制装置和方法，用自适应PD（比例微分）控制方法动态和动态地控制机器人的运动，从而使机器人独立于机器人重量和重心的变化而移动。 构成：移动机器人的控制装置包括运动控制器（132），参数估计器（136）和动态控制器（134）。 运动控制器根据移动机器人的实际运动接收位置信息和方向误差信息，并输出移动机器人的目标前进速度（vref）和目标转速（ωref）。 根据移动机器人的移动，参数估计器接收与目标前进和转速相对应的向前和旋转加速度，并估计与移动机器人的重量相关的参数（m，dr）。 动态控制器接收关于目标前进和转速之间的差异以及移动机器人的实际移动的信息，并确定电动机（M1，M2,120,122）的转矩（τr，τl）。
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公开(公告)号：KR1020130074431A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：KR1020110142492
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G02B27/26 , G02B27/2264 , H04N2213/008
Abstract: PURPOSE: An apparatus for providing an active virtual reality service is provided to detect the position of a user and to vary an image according to the detected position. CONSTITUTION: An apparatus for providing an active virtual reality service includes a sensor part (402), a main control part (406), and a communication part (406). The sensor part senses variation information due to the motion of a user. The main control part calculates at least one of a view distance and a view angle for a display device using the variation information. The communication part transmits information about the view distance and the view angle to the display device. The display device outputs a varied image based on the information about the view distance and the view angle. [Reference numerals] (400) Shutter control part; (402) Sensor part; (406) Communication part; (410) Acceleration sensor; (412) Angular velocity sensor; (AA) Glasses device; (BB) Control part
Abstract translation: 目的：提供一种用于提供主动虚拟现实服务的装置，以检测用户的位置并根据检测到的位置来改变图像。 构成：用于提供主动虚拟现实服务的装置包括传感器部分（402），主控制部分（406）和通信部分（406）。 传感器部分由于用户的运动而感测到变化信息。 主控制部件使用变化信息计算显示装置的视距和视角中的至少一个。 通信部将关于视点距离和视角的信息发送到显示装置。 显示装置基于关于视距和视角的信息输出变化的图像。 （附图标记）（400）快门控制部; （402）传感器部件; （406）通信部分; （410）加速度传感器; （412）角速度传感器; （AA）眼镜装置; （BB）控制部分
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公开(公告)号：KR101239606B1
公开(公告)日：2013-03-05
申请号：KR1020110025440
申请日：2011-03-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하기까지 보다 안정적이면서 효율적으로 이동할 수 있도록 한 이동 로봇의 장애물 회피 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 이동 로봇의 장애물 회피 장치는 각각 다수의 퍼지룰을 갖추고 이동 로봇과 장애물간의 거리 정보를 입력받아 이동 로봇에 작용되는 각 장애물에 대한 척력을 구하는 다수의 로컬 퍼지 로직부, 구해진 척력들을 하나로 합치는 합산부, 및 하나로 합쳐진 척력들을 다수의 로컬 퍼지 로직부의 전체 개수로 나누어 표준화시키는 표준화부를 포함한다. 기존 포텐셜 필드 방법을 사용한 이동 로봇은 좁은 공간 또는 좁은 통로를 이동할 경우 불안하며 비효율적인 움직임을 보였으나, 본 발명을 사용한 이동 로봇은 안정적이며 효율적인 이동을 한다. 본 발명은 퍼지 로직을 이용하여 기존의 포텐셜 필드 방법을 개선함으로써 이동 로봇이 보다 안정적이며 효율적인 이동이 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101316168B1
公开(公告)日：2013-10-14
申请号：KR1020110142016
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 GPS 신호와 관성센서를 이용하여 차량의 운행을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량 운행 보조 방법은 GPS 신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 GPS 신호를 근거로 관성센서의 파라미터를 보정하는 단계; 상기 보정된 파라미터가 적용되어 차량의 움직임을 측정하고, 측정값을 출력하는 단계; 및 상기 관성센서에서 출력된 측정값을 이용하여 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130074131A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：KR1020110142016
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A vehicle driving assisting method and a vehicle driving assisting device are provided to predict motion of an actual vehicle more accurately, thereby increasing the safety of driving a vehicle. CONSTITUTION: A vehicle driving assisting method includes following steps. A GPS signal is received. Based on a received GPS signal, parameters of an inertial sensor (130) are corrected. After applying corrected parameters, motion of a vehicle is measured, and a measured value is outputted. Using the measured value outputted in the inertial sensor, driving information of the vehicle is obtained. A vehicle driving assisting device (100) includes a GPS module (111) which receives the GPS signal, a correcting unit (120) which corrects the parameters of the inertial sensor, the inertial sensor which measures the motion of the vehicle by applying the corrected parameters and outputs the measured value, an information obtaining unit (150) which obtains the driving information of the vehicle using the measured value outputted in the inertial sensor, and a control unit (190) which controls the GPS module, the correcting unit, the inertial sensor and the information obtaining unit. [Reference numerals] (110) Communications unit; (111) GPS module; (112) Receiving unit; (113) Transmitting unit; (120) Correcting unit; (130) Inertial sensor; (140) Driving route generating unit; (150) Information obtaining unit; (160) Analyzing unit; (170) Display unit; (180) Database; (190) Control unit
Abstract translation: 目的：提供车辆驾驶辅助方法和车辆驾驶辅助装置，以更准确地预测实际车辆的运动，从而提高驾驶车辆的安全性。 构成：车辆行驶辅助方法包括以下步骤。 接收到GPS信号。 基于所接收的GPS信号，校正惯性传感器（130）的参数。 在应用校正参数之后，测量车辆的运动，并输出测量值。 使用在惯性传感器中输出的测量值，获得车辆的驾驶信息。 车辆驾驶辅助装置（100）包括GPS模块（111），其接收GPS信号;校正单元（120），其校正惯性传感器的参数;惯性传感器，其通过应用校正的 参数并输出测量值，使用在惯性传感器中输出的测量值来获得车辆的驾驶信息的信息获取单元（150），以及控制单元（190），其控制GPS模块，校正单元， 惯性传感器和信息获取单元。 （附图标记）（110）通信单元; （111）GPS模块; （112）接收单位; （113）发射单元; （120）校正单元; （130）惯性传感器; （140）驾驶路线生成单元; （150）信息获取单元; （160）分析单位; （170）显示单元; （180）数据库; （190）控制单元
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公开(公告)号：KR1020120107737A
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：KR1020110025440
申请日：2011-03-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A system and a method for avoiding an obstacle of a mobile robot are provided to move a mobile robot by improving an existing potential field method by using fuzzy logic. CONSTITUTION: A method(10) for avoiding an obstacle of a mobile robot is as follows. Each of the local fuzzy logic having a plurality of fuzzy rules receives distance information of a mobile robot and an obstacle and repulsive force with respect to each obstacle actuated on the mobile robot is calculated. The repulsive force is united. The united repulsive force is divided as many as the number of local fuzzy logics and standardized.
Abstract translation: 目的：提供一种用于避免移动机器人障碍物的系统和方法，通过使用模糊逻辑改进现有的势场方法来移动移动机器人。 构成：用于避免移动机器人的障碍物的方法（10）如下。 具有多个模糊规则的每个局部模糊逻辑接收移动机器人的距离信息，并且计算相对于在移动机器人上启动的每个障碍物的障碍物和排斥力。 排斥力是统一的。 统一排斥力与当地模糊逻辑的数量相同，标准化。
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公开(公告)号：KR101287251B1
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：KR1020110142492
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 능동적 가상현실 서비스 제공 장치를 개시한다. 본 발명에 따른 장치는 사용자의 움직임에 따른 변화 정보를 센싱하는 센서부, 상기 변화 정보를 이용하여 디스플레이 장치에 대한 시야거리 및 시야각 중 적어도 하나를 계산하는 주제어부 및 상기 시야거리 정보 및 시야각 정보를 상기 디스플레이 장치로 전송하는 통신부를 포함하되, 상기 디스플레이 장치는 상기 시야거리 정보 및 시야각 정보에 기초하여 변경된 영상을 출력한다. 본 발명에 따르면, 사용자의 시야에 따라 다른 영상을 제공할 수 있어 현실감을 높일 수 있는 장점이 있다.
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公开(公告)号：KR101232584B1
公开(公告)日：2013-02-12
申请号：KR1020110012143
申请日：2011-02-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 적응 비례미분 제어(adaptive PD control) 방식을 이용한 이동 로봇의 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이동 로봇은 적어도 2 개의 바퀴와, 바퀴 각각에 연결되는 적어도 2 개의 모터를 포함한다. 제어 장치는 이동 로봇의 목표 추적을 위해 운동학 및 동역학적 모델을 이용한다. 제어 장치는 목표 추적에 따른 위치 정보와, 이동 로봇으로부터 피드백되는 위치 및 방향에 대한 오차 정보를 받아서 이동 로봇의 움직임 속도를 제어하는 운동학 제어기와, 무게 관련 파라미터를 추정하여 동역학 제어기로 피드백하는 파라미터 추정기 및, 운동학 제어기로부터 움직임 속도를 받아들이고, 파라미터 추정기로부터 피드백되는 가속 정보를 받아서 동역학 제어기를 포함한다. 본 발명에 의하면, 이동 로봇이 이동하거나 물체를 나를 때, 이동 로봇의 무게량 및 무게 중심 위치의 변화에 독립적인 목표 추적이 가능하도록 제어한다.
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公开(公告)号：KR1020110086323A
公开(公告)日：2011-07-28
申请号：KR1020100005994
申请日：2010-01-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A variable traffic signal control system is provided to recognize the traffic flow using only equipments for wirelessly communicating with a vehicle ad hoc net. CONSTITUTION: A variable traffic signal control system comprises the following steps: a memory unit(12) for saving the map information; a controller(13) using the map information for generating the travel route information from the current position of a vehicle and the destination location obtained from a GPS module(11); and a communications unit(14) transmitting the obtained traffic information data to traffic signal generators or the traffic signal control system on another vehicle.
Abstract translation: 目的：提供可变交通信号控制系统，只使用与车辆特设网无线通信的设备来识别交通流量。 构成：可变交通信号控制系统包括以下步骤：用于保存地图信息的存储单元（12）; 控制器（13），使用地图信息从车辆的当前位置和从GPS模块（11）获得的目的位置生成行驶路线信息; 以及将获得的交通信息数据发送到另一车辆上的交通信号发生器或交通信号控制系统的通信单元（14）。
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