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公开(公告)号：WO2012124933A2
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/KR2012/001717
申请日：2012-03-09
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 박귀태 , 김주형 , 이정엄
CPC classification number: G05D1/0033 , G06K9/00664 , G06K9/00771 , G06K9/4652 , G06K9/6247 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: 지능화 공간에 하나 이상의 로봇이 신규로 들어 오더라도 로봇별 위치 인식을 정확히 할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇의 위치 인식 장치는 공간을 촬영하는 촬영부, 촬영부의 영상 정보로부터 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 움직임 추적부, 및 움직임 추적부로부터의 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하고 로봇의 실제의 움직임 패턴과 미리 설정되어 있는 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임으로 파악하는 움직임 분석부를 포함한다. 카메라의 영상 정보를 통한 움직임 패턴과 로봇의 움직임을 분석하고 일치 여부를 판단한 후, 로봇의 위치를 측정하고 이를 로봇의 고유 이름과 대응시켜 개별적인 로봇의 위치 측정이 가능하다. 이를 이용한 응용 분야로 로봇이 공간을 이동하더라도 근거리 통신망을 이용하여 공간과 통신 연결을 할 수 있는 수단을 마련할 수 있다. 다수의 로봇이 새로운 공간으로 이동하더라도 다수의 로봇에 대한 개별적인 위치 측정을 단시간에 행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种即使当一个或多个机器人首次进入智能空间时也能正确识别每个机器人的位置的装置和方法。 用于识别机器人的位置的装置包括捕获空间的图像的图像捕获单元，从来自图像捕获单元的图像信息获取关于机器人移动的运动信息的运动跟踪单元 空间和运动分析单元，其将从运动跟踪单元获得的以图像坐标表示的运动信息转换为以空间坐标表示的运动信息，以获得机器人的实际运动模式，并将实际运动模式 具有预设的运动模式以确定实际的运动模式作为特定机器人的运动。 分析从照相机的图像信息获得的运动图案和机器人的运动，以便确定运动模式是否与机器人的运动匹配。 然后，测量机器人的位置并与机器人的唯一名称相匹配。 以这种方式，可以测量单个机器人的位置。 通过应用本装置，即使当机器人在空间中移动时，也可以提供用于使用近场通信网络与空间进行通信的装置。 即使多个机器人移动到新的空间中，可以在短时间内测量机器人的各个位置。
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公开(公告)号：KR1020130074431A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：KR1020110142492
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G02B27/26 , G02B27/2264 , H04N2213/008
Abstract: PURPOSE: An apparatus for providing an active virtual reality service is provided to detect the position of a user and to vary an image according to the detected position. CONSTITUTION: An apparatus for providing an active virtual reality service includes a sensor part (402), a main control part (406), and a communication part (406). The sensor part senses variation information due to the motion of a user. The main control part calculates at least one of a view distance and a view angle for a display device using the variation information. The communication part transmits information about the view distance and the view angle to the display device. The display device outputs a varied image based on the information about the view distance and the view angle. [Reference numerals] (400) Shutter control part; (402) Sensor part; (406) Communication part; (410) Acceleration sensor; (412) Angular velocity sensor; (AA) Glasses device; (BB) Control part
Abstract translation: 目的：提供一种用于提供主动虚拟现实服务的装置，以检测用户的位置并根据检测到的位置来改变图像。 构成：用于提供主动虚拟现实服务的装置包括传感器部分（402），主控制部分（406）和通信部分（406）。 传感器部分由于用户的运动而感测到变化信息。 主控制部件使用变化信息计算显示装置的视距和视角中的至少一个。 通信部将关于视点距离和视角的信息发送到显示装置。 显示装置基于关于视距和视角的信息输出变化的图像。 （附图标记）（400）快门控制部; （402）传感器部件; （406）通信部分; （410）加速度传感器; （412）角速度传感器; （AA）眼镜装置; （BB）控制部分
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公开(公告)号：KR101239606B1
公开(公告)日：2013-03-05
申请号：KR1020110025440
申请日：2011-03-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하기까지 보다 안정적이면서 효율적으로 이동할 수 있도록 한 이동 로봇의 장애물 회피 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 이동 로봇의 장애물 회피 장치는 각각 다수의 퍼지룰을 갖추고 이동 로봇과 장애물간의 거리 정보를 입력받아 이동 로봇에 작용되는 각 장애물에 대한 척력을 구하는 다수의 로컬 퍼지 로직부, 구해진 척력들을 하나로 합치는 합산부, 및 하나로 합쳐진 척력들을 다수의 로컬 퍼지 로직부의 전체 개수로 나누어 표준화시키는 표준화부를 포함한다. 기존 포텐셜 필드 방법을 사용한 이동 로봇은 좁은 공간 또는 좁은 통로를 이동할 경우 불안하며 비효율적인 움직임을 보였으나, 본 발명을 사용한 이동 로봇은 안정적이며 효율적인 이동을 한다. 본 발명은 퍼지 로직을 이용하여 기존의 포텐셜 필드 방법을 개선함으로써 이동 로봇이 보다 안정적이며 효율적인 이동이 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR1020110021349A
公开(公告)日：2011-03-04
申请号：KR1020090079082
申请日：2009-08-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: H04W84/18 , H04Q9/02 , H04R2430/01 , H04S7/302 , H04W4/38
Abstract: PURPOSE: A sound system using a wireless sensor network is provided to sense sounds through a sensor node and to increase the satisfaction of spectators. CONSTITUTION: A speaker(10) is installed in a performance place. An audio mixer(30) processes a sound signal from a sound source and outputs the sound through the speaker. A sensor node senses sounds outputted through the speaker and generates a sound sensing signal. The generated sound sensing signal is transmitted through a wireless sensor network. A sound control device(40) controls the audio mixer.
Abstract translation: 目的：提供使用无线传感器网络的声音系统，以通过传感器节点感测声音，并增加观众的满意度。 构成：扬声器（10）安装在演出场所。 音频混合器（30）处理来自声源的声音信号，并通过扬声器输出声音。 传感器节点感测通过扬声器输出的声音并产生声音信号。 产生的声音信号通过无线传感器网络传输。 声音控制装置（40）控制音频混合器。
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公开(公告)号：KR100894498B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070080976
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 건축물 고정부에 수직한 평면 상에 배치되는 붐대; 및 상기 붐대와 건축물 고정부 사이에 배치되어 상기 붐대를 건축물 고정부에 수직한 평면 상에서 이동 가능하게 하는 외주 이송 유닛과, 일측은 상기 외주 이송 유닛과 타측은 건축물 고정부를 향하여 배치되어 상기 붐대를 건축물 고정부의 길이 방향으로 이동 가능하게 하는 상승 이송 유닛과, 대상체를 건축물 고정부의 길이 방향 및 상기 붐대의 길이 방향으로 이송시키기 위한 붐대 이송 유닛을 갖는 이송 유닛 장치;를 구비하는 자기 이동 붐대 시스템을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090016165A
公开(公告)日：2009-02-13
申请号：KR1020070080618
申请日：2007-08-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E04G21/16
Abstract: A method for regulating the position of a member using a wire and a sensor is provided to automate the position regulation of a member and the precise regulation for horizontality and verticality effectively by measuring horizontality and verticality using sensors and regulating the horizontal and vertical positions of a member precisely. In a method for regulating the position of a member using a wire and a sensor, a device for regulating the position of a steel member includes a wire portion(100) connected to the corner of a steel member for preventing a steel member from shaking, a wire fixing portion(200) fixing and winding the wire portion on the bottom and changing the position of the steel member using a wire, and a wire regulating portion regulating the steel member more precisely.
Abstract translation: 提供一种使用线和传感器调节构件的位置的方法，通过使用传感器测量水平和垂直度并调节水平和垂直位置来有效地自动化构件的位置调节和水平和垂直度的精确调节 会员精确。 在使用线和传感器调节构件的位置的方法中，用于调节钢构件的位置的装置包括连接到钢构件的角部以防止钢构件振动的线部分（100） 电线固定部分（200），用于将电线部分固定和卷绕在底部上，并且使用电线改变钢构件的位置;以及线调节部分更精确地调节钢构件。
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公开(公告)号：KR100858932B1
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：KR1020070065062
申请日：2007-06-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: An apparatus and a method for controlling power of a display device using a camera are provided to recognize human face shapes which are formed in images through the camera and reduce power consumption of optical display devices or TV by turning off the power of the display devices when the human face is not detected from the former image. An apparatus for controlling power of a display device using a camera(400) comprises a face recognition processor, a power controller(450), an optical image device, a difference image generator(420), a difference image searcher(430), and a former image searcher(440). The face recognition processor recognizes whether a photographed image is a human face. When the human face is detected to disappear, a screen of TV is turned off, and sound is outputted. The optical image device includes a condition processor which generates a state condition of turning off the screen and transmits the condition to the power controller. The difference image generator generates a difference image corresponding to a value, which is a difference between a present image and a former image. The former image searcher detects the human face from the former image when the difference image is not generated from the difference image generator. An initial image tester(410) detects whether the initial image has a face shape. A power controller turns off the power of the display device when the human face is not detected from the former image.
Abstract translation: 提供一种用于使用照相机控制显示装置的电力的装置和方法，以识别通过照相机形成在图像中的人脸形状，并通过关闭显示装置的电力来降低光学显示装置或TV的功耗， 从前一张图像中未检测到人脸。 一种用于使用照相机（400）控制显示装置的电力的装置，包括面部识别处理器，功率控制器（450），光学图像装置，差分图像发生器（420），差分图像搜索器（430）和 前一图像搜索器（440）。 脸部识别处理器识别拍摄的图像是否是人脸。 当检测到人脸消失时，电视屏幕被关闭，声音被输出。 光学图像装置包括条件处理器，其产生关闭屏幕的状态条件并将该条件发送到功率控制器。 差分图像生成器生成与作为当前图像和前一图像之间的差的值对应的差分图像。 当差分图像不是从差分图像发生器产生时，前一个图像搜索器从前一个图像检测人脸。 初始图像测试器（410）检测初始图像是否具有脸形。 当前一个图像未检测到人脸时，电源控制器关闭显示设备的电源。
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公开(公告)号：KR101337813B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020110143255
申请日：2011-12-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 해양 센서 네트워크 시스템이 개시된다. 개시된 해양 센서 네트워크 시스템은 다이버 그룹에 속하는 적어도 하나의 다이버 멤버에 의해 각각 소지되고, 상기 적어도 하나의 다이버 멤버의 상태/상황 정보를 수집하는 적어도 하나의 수중 센서노드; 및 상기 다이버 그룹에 속하는 다이버 리더에 의해 소지되고, 상기 적어도 하나의 다이버 멤버의 상태/상황 정보를 상기 적어도 하나의 수중 센서노드로부터 수신하며, 상기 적어도 하나의 다이버 멤버의 상태/상황 정보를 이용하여 상기 적어도 하나의 다이버 멤버 중에서 위험상황이 발생한 다이버 멤버의 존재여부를 판단하는 수중 싱크노드를 포함하되, 상기 수중 싱크노드는 상기 위험상황이 발생한 다이버 멤버가 존재하는 것으로 판단한 경우, 경고 신호를 생성하여 상기 다이버 리더에게 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130075058A
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110143255
申请日：2011-12-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G08B21/0205 , G08B21/0211 , H04W84/18
Abstract: PURPOSE: A marine sensor network system is provided to secure the safety of a diver group performing scuba diving. CONSTITUTION: Diver members, who belong to a diver group, respectively posses underwater sensor nodes (110a-110c). The underwater sensor nodes collect the state / situation information of the diver members. A diver leader, who belongs to the diver group, possesses an underwater sink node (120). The underwater sink node receives the state / situation information of the diver members from the underwater sensor nodes. The underwater sink node determines whether the diver member of the diver members is in danger using the state / situation information of the diver members. [Reference numerals] (110a,110b,110c) Underwater sensor node; (120) Underwater sink node; (130) Buoy node; (140) Management node
Abstract translation: 目的：提供海洋传感器网络系统，以确保潜水员执行水肺潜水的安全。 构成：属于潜水员组的潜水员分别拥有水下传感器节点（110a-110c）。 水下传感器节点收集潜水员的状态/情况信息。 属于潜水员组的潜水员领导拥有一个水下水槽节点（120）。 水下接收节点从水下传感器节点接收潜水员成员的状态/情况信息。 潜水员节点使用潜水员的状态/情况信息确定潜水员的潜水员是否处于危险之中。 （110a，110b，110c）水下传感器节点; （120）水下节点; （130）浮标节点; （140）管理节点
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公开(公告)号：KR1020130074131A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：KR1020110142016
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A vehicle driving assisting method and a vehicle driving assisting device are provided to predict motion of an actual vehicle more accurately, thereby increasing the safety of driving a vehicle. CONSTITUTION: A vehicle driving assisting method includes following steps. A GPS signal is received. Based on a received GPS signal, parameters of an inertial sensor (130) are corrected. After applying corrected parameters, motion of a vehicle is measured, and a measured value is outputted. Using the measured value outputted in the inertial sensor, driving information of the vehicle is obtained. A vehicle driving assisting device (100) includes a GPS module (111) which receives the GPS signal, a correcting unit (120) which corrects the parameters of the inertial sensor, the inertial sensor which measures the motion of the vehicle by applying the corrected parameters and outputs the measured value, an information obtaining unit (150) which obtains the driving information of the vehicle using the measured value outputted in the inertial sensor, and a control unit (190) which controls the GPS module, the correcting unit, the inertial sensor and the information obtaining unit. [Reference numerals] (110) Communications unit; (111) GPS module; (112) Receiving unit; (113) Transmitting unit; (120) Correcting unit; (130) Inertial sensor; (140) Driving route generating unit; (150) Information obtaining unit; (160) Analyzing unit; (170) Display unit; (180) Database; (190) Control unit
Abstract translation: 目的：提供车辆驾驶辅助方法和车辆驾驶辅助装置，以更准确地预测实际车辆的运动，从而提高驾驶车辆的安全性。 构成：车辆行驶辅助方法包括以下步骤。 接收到GPS信号。 基于所接收的GPS信号，校正惯性传感器（130）的参数。 在应用校正参数之后，测量车辆的运动，并输出测量值。 使用在惯性传感器中输出的测量值，获得车辆的驾驶信息。 车辆驾驶辅助装置（100）包括GPS模块（111），其接收GPS信号;校正单元（120），其校正惯性传感器的参数;惯性传感器，其通过应用校正的 参数并输出测量值，使用在惯性传感器中输出的测量值来获得车辆的驾驶信息的信息获取单元（150），以及控制单元（190），其控制GPS模块，校正单元， 惯性传感器和信息获取单元。 （附图标记）（110）通信单元; （111）GPS模块; （112）接收单位; （113）发射单元; （120）校正单元; （130）惯性传感器; （140）驾驶路线生成单元; （150）信息获取单元; （160）分析单位; （170）显示单元; （180）数据库; （190）控制单元
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