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公开(公告)号：WO2012124933A2
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/KR2012/001717
申请日：2012-03-09
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 박귀태 , 김주형 , 이정엄
CPC classification number: G05D1/0033 , G06K9/00664 , G06K9/00771 , G06K9/4652 , G06K9/6247 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: 지능화 공간에 하나 이상의 로봇이 신규로 들어 오더라도 로봇별 위치 인식을 정확히 할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇의 위치 인식 장치는 공간을 촬영하는 촬영부, 촬영부의 영상 정보로부터 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 움직임 추적부, 및 움직임 추적부로부터의 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하고 로봇의 실제의 움직임 패턴과 미리 설정되어 있는 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임으로 파악하는 움직임 분석부를 포함한다. 카메라의 영상 정보를 통한 움직임 패턴과 로봇의 움직임을 분석하고 일치 여부를 판단한 후, 로봇의 위치를 측정하고 이를 로봇의 고유 이름과 대응시켜 개별적인 로봇의 위치 측정이 가능하다. 이를 이용한 응용 분야로 로봇이 공간을 이동하더라도 근거리 통신망을 이용하여 공간과 통신 연결을 할 수 있는 수단을 마련할 수 있다. 다수의 로봇이 새로운 공간으로 이동하더라도 다수의 로봇에 대한 개별적인 위치 측정을 단시간에 행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种即使当一个或多个机器人首次进入智能空间时也能正确识别每个机器人的位置的装置和方法。 用于识别机器人的位置的装置包括捕获空间的图像的图像捕获单元，从来自图像捕获单元的图像信息获取关于机器人移动的运动信息的运动跟踪单元 空间和运动分析单元，其将从运动跟踪单元获得的以图像坐标表示的运动信息转换为以空间坐标表示的运动信息，以获得机器人的实际运动模式，并将实际运动模式 具有预设的运动模式以确定实际的运动模式作为特定机器人的运动。 分析从照相机的图像信息获得的运动图案和机器人的运动，以便确定运动模式是否与机器人的运动匹配。 然后，测量机器人的位置并与机器人的唯一名称相匹配。 以这种方式，可以测量单个机器人的位置。 通过应用本装置，即使当机器人在空间中移动时，也可以提供用于使用近场通信网络与空间进行通信的装置。 即使多个机器人移动到新的空间中，可以在短时间内测量机器人的各个位置。
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公开(公告)号：KR101239532B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110021933
申请日：2011-03-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0033 , G06K9/00664 , G06K9/00771 , G06K9/4652 , G06K9/6247 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: 지능화 공간에 하나 이상의 로봇이 신규로 들어 오더라도 로봇별 위치 인식을 정확히 할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇의 위치 인식 장치는 공간을 촬영하는 촬영부, 촬영부의 영상 정보로부터 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 움직임 추적부, 및 움직임 추적부로부터의 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하고 로봇의 실제의 움직임 패턴과 로봇과 공간이 서로 공유한 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임으로 파악하는 움직임 분석부를 포함한다. 카메라의 영상 정보를 통한 움직임 패턴과 로봇의 움직임을 분석하고 일치 여부를 판단한 후, 로봇의 위치를 측정하고 이를 로봇의 고유 이름과 대응시켜 개별적인 로봇의 위치 측정이 가능하다. 이를 이용한 응용 분야로 로봇이 공간을 이동하더라도 근거리 통신망을 이용하여 공간과 통신 연결을 할 수 있는 수단을 마련할 수 있다. 다수의 로봇이 새로운 공간으로 이동하더라도 다수의 로봇에 대한 개별적인 위치 측정을 단시간에 행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种即使当一个或多个机器人首次进入智能空间时也能正确识别每个机器人的位置的装置和方法。 用于识别机器人的位置的装置包括捕获空间的图像的图像捕获单元，从来自图像捕获单元的图像信息获取关于机器人移动的运动信息的运动跟踪单元 空间和运动分析单元，其将从运动跟踪单元获得的以图像坐标表示的运动信息转换为以空间坐标表示的运动信息，以获得机器人的实际运动模式，并将实际运动模式 具有预设的运动模式以确定实际的运动模式作为特定机器人的运动。 分析从照相机的图像信息获得的运动图案和机器人的运动，以便确定运动模式是否与机器人的运动匹配。 然后，测量机器人的位置并与机器人的唯一名称相匹配。 以这种方式，可以测量单个机器人的位置。 通过应用本装置，即使当机器人在空间中移动时，也可以提供用于使用近场通信网络与空间进行通信的装置。 即使多个机器人移动到新的空间中，可以在短时间内测量机器人的各个位置。
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公开(公告)号：KR1020120103943A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110021933
申请日：2011-03-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0033 , G06K9/00664 , G06K9/00771 , G06K9/4652 , G06K9/6247 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: PURPOSE: A system and a method for recognizing the position of a robot are provided to find the positions of each robot by analyzing the motion patterns of the robot. CONSTITUTION: A system for recognizing the position of a robot(10) comprises a photographing unit, a motion tracking unit(16), and a motion analyzing unit(18). The motion analyzing unit obtains the motion information of the robot from the photographing unit. The motion analyzing unit calculates actual motion patterns of the robot by converting the motion information in image coordinates into the motion information in spatial coordinates. The motion analyzing unit figures out the motion of the robot by comparing motion patterns with the actual motion patterns. [Reference numerals] (16) Motion tracking unit; (18) Motion analyzing unit; (20) Position detecting unit
Abstract translation: 目的：提供用于识别机器人位置的系统和方法，以通过分析机器人的运动模式来找出每个机器人的位置。 构成：用于识别机器人（10）的位置的系统包括拍摄单元，运动跟踪单元（16）和运动分析单元（18）。 运动分析单元从拍摄单元获取机器人的运动信息。 运动分析单元通过将图像坐标中的运动信息转换为空间坐标中的运动信息来计算机器人的实际运动模式。 运动分析单元通过将运动模式与实际运动模式进行比较来计算机器人的运动。 （附图标记）（16）运动跟踪单元; （18）运动分析单元; （20）位置检测单元
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公开(公告)号：KR1020100020861A
公开(公告)日：2010-02-23
申请号：KR1020080079653
申请日：2008-08-13
Applicant: 건국대학교 산학협력단 , 한양대학교 산학협력단 , 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for managing the progress of steel structure construction are provided to perform the progress management according to real-time work progress information by managing the progress of steel structure construction in real time. CONSTITUTION: A member information extractor(11) extracts member information from a steel frame structure. Based on the process generation information from the user and the member information, a steel frame assembly process generator(12) generates a process information of a steel assembly process. A progress management unit(13) compares the steel assembly process with the real steel assembly state from a construction automation system. The progress management unit manages the progress state of the steel assembly construction.
Abstract translation: 目的：提供钢结构建设进度管理的手段和方法，通过实时管理钢结构建设进度，根据实时工作进度情况进行进度管理。 构成：成员信息提取器（11）从钢框架结构中提取成员信息。 根据来自用户的过程生成信息和成员信息，钢框架组装过程发生器（12）生成钢组装过程的过程信息。 进度管理单元（13）将钢组装过程与建筑自动化系统的实际钢组装状态进行比较。 进度管理单位管理钢组装施工进度状况。
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