公开(公告)号：KR101014531B1

公开(公告)日：2011-02-14

申请号：KR1020090134721

申请日：2009-12-30

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김호연 ,  유윤규

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A leg extracting method using a distance sensor, a human tracking cruise method of a mobile robot using the same, and a mobile robot are provided to streamline structure and reduce manufacturing costs by extracting a leg shape of a man using only a distant sensor to trace the man. CONSTITUTION: A leg extracting method using a distance sensor comprises following steps. Reference leg data is set up and extracts the leg section of a man from data points scanned by a distance sensor(S61). The multiple data points are obtained by the scanning of a distant sensor(S62,S63). The multiple leg data points about the leg shape of the man are extracted from multiple data points based on the reference leg data(S64).

Abstract translation: 目的：提供使用距离传感器的腿部提取方法，使用该距离传感器的移动机器人的人追踪巡航方法和移动机器人，以通过仅使用远距离传感器提取人的腿部形状来简化结构并降低制造成本 跟踪男人。 构成：使用距离传感器的腿部提取方法包括以下步骤。 建立参考腿数据，并从由距离传感器扫描的数据点提取人的腿部（S61）。 通过扫描远程传感器获得多个数据点（S62，S63）。 基于参考腿数据从多个数据点提取关于人的腿部形状的多条腿数据（S64）。

公开(公告)号：KR101234371B1

公开(公告)日：2013-02-18

申请号：KR1020100131295

申请日：2010-12-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김호연 ,  문창배

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08

Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 최적 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 최적 경로 생성 방법은 격자 지도를 구성하는 각각의 격자점에 할당된 격자 비용에 기초한 제1 경로 생성 방법을 통해 출발 위치로부터 목표 위치까지의 1차 경로가 생성되는 단계와, 상기 1차 경로 상의 적어도 일부 경로가 상기 격자 비용에 기초한 제2 경로 생성 방법을 통해 재생성되어 최종 경로가 생성되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 그라디언트 방법(Gradient method)과 같은 제1 경로 생성 방법에 따라 생성된 1차 경로를 제1 경로 생성 방법을 통해 수정하여 보다 매끄러운(Smooth) 형태의 경로로 재생성할 수 있다.

公开(公告)号：KR101140984B1

公开(公告)日：2012-05-03

申请号：KR1020100137527

申请日：2010-12-29

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  문창배 ,  김호연

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/10

CPC classification number: G05D1/0214 ,  B25J9/1666

Abstract: PURPOSE: A safe route creation method capable of considering appearance of a visually blocked dynamic obstacle which uses estimated risk costs and a mobile robot using the same are provided to compute a visually restricted region generated by a registered obstacle, thereby creating a safe route in which moving speed and direction of the mobile robot are considered. CONSTITUTION: A safe route creation method which considers appearance of a visually blocked dynamic obstacle is comprised of the following procedures. A restricted region is calculated with respect to an obstacle(S13). Estimated risk cost is calculated. The estimated risk cost is registered to a corresponding lattice(S16). A transport route to a target position is created(S20).

Abstract translation: 目的：提供能够考虑使用估计的风险成本的视觉障碍的动态障碍物的外观的安全路径创建方法和使用其的移动机器人来计算由注册的障碍物产生的视觉上受限制的区域，由此创建安全路线，其中 考虑移动机器人的移动速度和方向。 构成：考虑视觉障碍的动态障碍物的外观的安全路径创建方法包括以下过程。 相对于障碍物计算限制区域（S13）。 估计风险成本计算。 将估计的风险成本登记到相应的格子（S16）。 创建到目标位置的传送路线（S20）。

公开(公告)号：KR1020120069949A

公开(公告)日：2012-06-29

申请号：KR1020100131295

申请日：2010-12-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  김호연 ,  문창배

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08

Abstract: PURPOSE: An optimal path producing method of a mobile robot, and the mobile robot using thereof are provided to regenerate a smooth path by amending a first path produced by a gradient method. CONSTITUTION: An optimal path producing method of a mobile robot comprises the following steps: generating a first path from a start position to a target position based on the grid cost assigned to each grid point of a grid map using a gradient method(S30, S31); regenerating the first path based on a second path generation method based on the grid cost(S37); and generating a final path(S40).

Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的最佳路径产生方法及其使用的移动机器人，通过修改由梯度法产生的第一路径来再生平滑路径。 构成：移动机器人的最佳路径产生方法包括以下步骤：基于使用梯度方法分配给网格图的每个网格点的网格成本，从起始位置到目标位置生成第一路径（S30，S31 ）; 基于网格成本的第二路径生成方法再生第一路径（S37）; 并产生最终路径（S40）。